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原文传递装载码垛机械手

专利名称：	装载码垛机械手
摘要：	本发明涉及一种装载码垛机械手，属于自动化码垛机械手领域。本发明采用的技术方案是：包括与多自由度机械臂的自由端连接的连接座、与连接座两侧铰接相连的两对称设置的摆动臂，摆动臂在上部位置铰接于连接座，连接座与摆动臂上端部之间设有摆动气缸，摆动臂的下端设置垂直于摆动臂的抓手手指，所述抓手手指通过抓手铰接轴铰接于摆动臂的下端，抓手手指与摆动臂之间设置驱动抓手手指绕抓手铰接轴旋转的抓手弯折机构。本发明的优点在于：设置了能够转动的托物手指，适合于在狭窄的车厢中卸料后返回；设置压袋机构，将摆放的编织袋有效压实，为下一层铺放提供密实的底部基础；设置的双向取放摆动臂及固定手指，实现多袋同时取放，提高了转载效率。
专利类型：	发明专利
申请人：	枣庄市三维技术有限公司
发明人：	刘栋
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010125587.4
公开号：	CN111204592A
代理机构：	济南泉城专利商标事务所
代理人：	崔振旺
分类号：	B65G61/00;B65G67/24;B;B65;B65G;B65G61;B65G67;B65G61/00;B65G67/24
申请人地址：	山东省枣庄市市中区经济开发区长江二路9号
主权项：	1.一种装载码垛机械手，其特征是，包括与多自由度机械臂的自由端连接的连接座（1）、与连接座（1）两侧铰接相连的两对称设置的摆动臂（2），摆动臂（2）在上部位置铰接于连接座（1），连接座（1）与摆动臂（2）上端部之间设有摆动气缸（3），摆动臂（2）的下端设置垂直于摆动臂（2）的抓手手指（4），所述抓手手指（4）通过抓手铰接轴（5）铰接于摆动臂（2）的下端，抓手手指（4）与摆动臂（2）之间设置驱动抓手手指（4）绕抓手铰接轴（5）旋转的抓手弯折机构。 2.根据权利要求1所述的装载码垛机械手，其特征是，抓手铰接轴（5）与抓手手指（4）为一体结构，抓手铰接轴（5）上开孔穿设拉簧杆的下端，摆动臂（2）设有抓手驱动轴（7），拉簧杆上端穿设于抓手驱动轴（7），抓手驱动轴（7）上还设有扭簧（8），扭簧（8）一端固定于摆动臂（2）另一端对抓手驱动轴（7）施加扭转力，抓手驱动轴（7）通过拉簧杆对抓手铰接轴（5）及抓手手指（4）施加扭转力保持抓手手指（4）与摆动臂（2）两者垂直，抓手驱动轴（7）上设有棘轮（9），摆动臂（2）上固定设置抓手气缸（10），抓手气缸（10）的伸出端作用于棘轮（9），棘轮（9）转动一定角度驱动抓手驱动轴（7）转动，抓手驱动轴（7）通过拉簧杆对应驱动抓手手指（4）转动至与摆动臂（2）平行。 3.根据权利要求2所述的装载码垛机械手，其特征是，所述拉簧杆为钢丝绳（6），所述抓手铰接轴（5）和抓手驱动轴（7）上开孔固定钢丝绳（6）的两端，钢丝绳（6）分别绕抓手铰接轴（5）和抓手驱动轴（7）至少半圈。 4.根据权利要求2所述的装载码垛机械手，其特征是，摆动臂（2）上设有滑动块（11），抓手气缸（10）的伸出端固定于该滑动块（11），滑动块（11）在滑动路径中部分位置嵌入棘轮（9）中限制棘轮（9）的转动。 5.根据权利要求2所述的装载码垛机械手，其特征是，摆动臂（2）上设有转动档杆（12），转动档杆（12）中部铰接于摆动臂（2），转动档杆（12）下端嵌入棘轮（9）中控制棘轮（9）转动，转动档杆（12）上端铰接于抓手气缸（10）。 6.根据权利要求1所述的装载码垛机械手，其特征是，连接座（1）下部设有压袋机构，压袋机构包括压袋框（13）和压袋驱动结构（14），压袋驱动机构的上部固定于连接座（1）的下部，压袋框（13）固定在压袋驱动机构的下部，压袋驱动机构带动压袋框（13）向下及向上。 7.根据权利要求1所述的装载码垛机械手，其特征是，摆动臂（2）包括至少两平行的摆杆（15）和多根固定手指（16），固定手指（16）通过连接板（17）固定在一起，摆杆（15）的下端固定于连接板（17）上,所述抓手手指（4）设置在固定手指（16）的末端并垂直于固定手指（16）。 8.根据权利要求7所述的装载码垛机械手，其特征是，连接座（1）设有两平行的摆杆连接架，所述两摆动臂（2）的摆杆（15）上部通过摆杆轴（18）设置在摆杆连接架的下部两端，所述摆杆（15）与摆杆轴（18）相对固定，摆杆轴（18）铰接于摆杆连接架，一侧摆杆（15）设有延长的驱动杆，驱动杆铰接于摆动气缸（3）的伸出端。 9.根据权利要求8所述的装载码垛机械手，其特征是，摆动气缸（3）的缸体铰接于U型板槽（19），U型板槽（19）的两板体之间设铰轴连接气缸的缸体，U型板槽（19）固定于摆杆连接架的一侧，两摆动臂（2）分别设置一组摆动气缸（3）。
所属类别：	发明专利