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原文传递一种船体除漆爬壁机器人系统

专利名称：	一种船体除漆爬壁机器人系统
摘要：	本发明涉及环保除漆技术领域的一种船体除漆爬壁机器人系统，包括受远程控制在船体壁面上自动爬行的机器人主体，以及吊住机器人主体的起吊部件；机器人主体包括：机器人框架；两对分别转动设置在机器人框架左右侧的行走轮；安装在机器人框架上的行走驱动机构，用于驱使两对行走轮在船体壁面上滚动；安装在机器人框架上的喷洗机构，用于冲刷船体壁面上的旧漆；以及设置在机器人框架上的、用于回收污水的污水回收机构；其中，污水回收机构的污水排出端接通有相对于机器人主体独立设置的污水回收容器。采用相对环保的方式快速去除船体壁面的旧漆，为船体能够快速涂装节约了时间，提高了效率，为操作人员提供了安全保障。
专利类型：	发明专利
申请人：	上海宝冶工程技术有限公司
发明人：	杨天君;方国喜;郭建华;张凯;徐杰;胡云川;廖福迪;荆福生
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T16:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
申请号：	CN201911290093.5
公开号：	CN110949636A
代理机构：	上海伯瑞杰知识产权代理有限公司
代理人：	王一琦
分类号：	B63B59/10;B;B63;B63B;B63B59;B63B59/10
申请人地址：	200941 上海市宝山区四元路168号
主权项：	1.一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于，包括受远程控制在船体壁面(15)上自动爬行的机器人主体(1)，以及吊住机器人主体(1)的起吊部件；所述机器人主体(1)包括：机器人框架(101)；两对分别转动设置在机器人框架(101)左右侧的行走轮(110)；安装在机器人框架(101)上的行走驱动机构，用于驱使两对行走轮(110)在船体壁面(15)上滚动；安装在机器人框架(101)上的喷洗机构，用于冲刷船体壁面(15)上的旧漆；以及设置在机器人框架(101)上的、用于回收污水的污水回收机构；其中，所述污水回收机构的污水排出端接通有相对于机器人主体(1)独立设置的污水回收容器(10)。 2.根据权利要求1所述的一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于：所述起吊部件包括卷扬机(2)、牵引绳缆(3)、定滑轮(4)、吊耳(6)，所述定滑轮(4)、卷扬机(2)均设有一对，每个定滑轮(4)均配套设有滑轮支座(5)，所述滑轮支座(5)固定设置，所述定滑轮(4)转动连接滑轮支座(5)，所述吊耳(6)固定安装在机器人框架(101)上，所述牵引绳缆(3)两端分别缠绕在两卷扬机(2)上，所述牵引绳缆(3)缠绕两定滑轮(4)，所述牵引绳缆(3)穿装吊耳(6)并吊住吊耳(6)。 3.根据权利要求1所述的一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于：还包括高压水泵机组(7)、高压水软管(8)，所述高压水泵机组(7)相对于机器人主体(1)独立设置，所述高压水泵机组(7)通过高压水软管(8)与喷洗机构的进水端接通。 4.根据权利要求3所述的一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于：还包括真空泵机组(11)、污水回收软管(9)，所述真空泵机组(11)相对于机器人主体(1)独立设置，所述真空泵机组(11)与污水回收容器(10)接通并用于对污水回收容器(10)进行抽真空处理，所述污水回收容器(10)通过污水回收软管(9)与污水回收机构接通，所述污水回收软管(9)设置为透明的软管。 5.根据权利要求1所述的一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于：还包括压缩空气机组(12)、压缩空气软管(13)、控制阀组电控箱(14)，所述压缩空气机组(12)、控制阀组电控箱(14)均相对于机器人主体(1)独立设置，所述机器人框架(101)上安装有由若干电磁阀组成的压缩空气进气阀组(102)，所述压缩空气机组(12)通过压缩空气软管(13)与压缩空气进气阀组(102)连接并向压缩空气进气阀组(102)供气，所述控制阀组电控箱(14)通过线缆与压缩空气进气阀组(102)电连接并用于控制压缩空气进气阀组(102)的连通线路，所述控制阀组电控箱(14)受遥控器控制或自主控制；所述行走驱动机构设有一对并分别对应两对行走轮(110)，每个行走驱动机构包括行走驱动马达(104)、减速器(105)、减速器带轮(106)、行走传动带(107)、张紧轮(108)、行走轮带轮(109)，所述行走驱动马达(104)、减速器(105)均安装在机器人框架(101)上，所述行走驱动马达(104)与减速器(105)配套设置，所述行走驱动马达(104)设置为气动马达并受控制阀组电控箱(14)控制，所述减速器带轮(106)套装在减速器(105)的输出轴上，每个行走轮(110)的轮轴均套装行走轮带轮(109)，所述行走传动带(107)套装同侧的减速器带轮(106)和行走轮带轮(109)，所述张紧轮(108)转动连接机器人框架(101)，所述张紧轮(108)的圆周侧抵靠行走传动带(107)。 6.根据权利要求4所述的一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于：所述机器人框架(101)上安装有橡胶制成的真空罩(122)，所述真空罩(122)具有始终贴合船体壁面(15)的端口，所述真空罩(122)内壁的贴合船体壁面(15)的部分设有波纹状的波纹区域(122a)，所述波纹区域(122a)由若干环形槽组成；所述喷洗机构的出水端处于真空罩(122)之内并正对船体壁面(15)；所述污水回收机构包括安装在机器人框架(101)上的抽真空接管(119)，所述抽真空接管(119)一端穿入真空罩(122)之内并设有抽真空口(119a)，所述抽真空接管(119)另一端通过污水回收软管(9)与污水回收容器(10)接通。 7.根据权利要求6所述的一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于：所述机器人框架(101)上安装有进气管(120)，所述进气管(120)一端穿入真空罩(122)之内并具有空气流通口(120a)，所述进气管(120)另一端处于真空罩(122)之外并设有进气阀(121)，所述进气阀(121)设置为单向阀结构并用于向真空罩(122)内腔引入外界空气。 8.根据权利要求6所述的一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于：所述喷洗机构包括安装在机器人框架(101)上的高压水连接管(111)、高压水喷管(112)，所述高压水喷管(112)包括喷头定部(112a)、喷头旋转部(112b)，所述喷头定部(112a)固定安装在机器人框架(101)上，所述喷头定部(112a)进水端通过高压水连接管(111)与高压水软管(8)接通，所述喷头定部(112a)出水端旋转连接喷头旋转部(112b)并与喷头旋转部(112b)同轴接通，所述机器人框架(101)上安装有用于驱使喷头旋转部(112b)围绕喷头定部(112a)的轴线自转的喷头旋转驱动组件，所述喷头旋转部(112b)的出水端固定安装有与其接通的旋转管(117)，所述旋转管(117)的轴线垂直于高压水喷管(112)的轴线，所述旋转管(117)上接通有若干沿其轴向等间距分布的喷嘴(118)，所述喷嘴(118)的出水端正对船体壁面(15)，所述旋转管(117)和喷嘴(118)均处于真空罩(122)内腔中。 9.根据权利要求8所述的一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于：所述喷头旋转驱动组件包括喷头旋转马达(113)、驱动带轮(114)、喷头传动皮带(115)、从动带轮(116)，所述喷头旋转马达(113)安装在机器人框架(101)上，所述驱动带轮(114)套装在喷头旋转马达(113)的输出轴上，所述从动带轮(116)套装在喷头旋转部(112b)上，所述喷头传动皮带(115)套装驱动带轮(114)和从动带轮(116)。 10.根据权利要求5所述的一种船体除漆爬壁机器人系统，其特征在于：所述机器人框架(101)上安装有阀组保护外罩(103)，所述阀组保护外罩(103)罩住压缩空气进气阀组(102)。
所属类别：	发明专利