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原文传递车辆及其控制方法与装置

专利名称：	车辆及其控制方法与装置
摘要：	本发明公开了一种车辆及其控制方法与装置，车辆上设置有第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置，且三者的设置位置之间构成第一平面，第一平面与车辆的门体所处的平面之间的夹角处于预设角度范围内；方法包括：接收开启车辆的门体的控制指令；利用第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置获取第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离；识别第一垂直距离是否大于第一距离阈值；如果第一垂直距离大于第一距离阈值，控制门体执行开启动作；如果第一垂直距离小于或等于第一距离阈值；控制门体停止执行开启动作。该方法避免了门体开启过程中出现门体与第一障碍物发生触碰的现象，提升了门体开启的安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	广州小鹏汽车科技有限公司
发明人：	周孟喜
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T16:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
申请号：	CN201911293958.3
公开号：	CN110949286A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	付文虹
分类号：	B60R16/023;E05C17/64;B;E;B60;E05;B60R;E05C;B60R16;E05C17;B60R16/023;E05C17/64
申请人地址：	510640 广东省广州市天河区岑村松岗大街8号
主权项：	1.一种车辆的控制方法，其特征在于，车辆上设置有第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置，所述第一距离检测装置的位置、所述第二距离检测装置的位置和所述第三距离检测装置的位置之间构成第一平面，且所述第一平面与所述车辆的门体所处的平面之间的夹角处于预设角度范围内；所述方法包括：接收开启车辆的门体的控制指令；利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离；识别所述第一垂直距离是否大于第一距离阈值；如果所述第一垂直距离大于第一距离阈值，控制所述门体执行开启动作；如果所述第一垂直距离小于或等于所述第一距离阈值；控制所述门体停止执行开启动作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置中的至少一个设置于所述门体上；所述控制所述门体执行开启动作之后，还包括：利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与第二障碍物之间的第二垂直距离；识别所述第二垂直距离是否大于第二距离阈值；如果所述第二垂直距离大于第二距离阈值，控制所述门体继续执行开启动作；如果所述第二垂直距离小于或等于所述第二距离阈值；控制所述门体停止执行开启动作。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述门体与第二障碍物之间的第二垂直距离之前，还包括：获取所述门体的开启角度，以及检测并确定所述开启角度大于或等于第一预设角度。 4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的车体的顶部设置有第四距离检测装置；所述方法还包括：获取所述门体的开启方向；识别所述开启方向朝向所述车体的上方，利用所述第四距离检测装置获取所述车体与第三障碍物之间的距离；识别所述车体与第三障碍物之间的距离是否大于第三距离阈值；如果所述车体与第三障碍物之间的距离大于所述第三距离阈值，控制所述门体继续执行开启动作；如果所述车体与第三障碍物之间的距离小于或等于所述第三距离阈值，控制所述门体停止执行开启动作。 5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与目标障碍物之间的垂直距离，包括：获取所述第一距离检测装置与所述目标障碍物之间的第一距离；获取所述第二距离检测装置与所述目标障碍物之间的第二距离；获取所述第三距离检测装置与所述目标障碍物之间的第三距离；根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定所述第一平面与目标障碍物之间的垂直距离；其中，所述目标障碍物包括第一障碍物和第二障碍物。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定所述第一平面与目标障碍物之间的垂直距离之前，还包括：检测并确定所述第一距离处于第一预设范围内、所述第二距离处于第二预设范围内且所述第三距离处于第三预设范围内。 7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述门体执行开启动作之后，还包括：识别所述门体的开启角度达到最大开启角度，控制所述门体停止执行开启动作。 8.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述门体执行开启动作之前，还包括：检测并确定所述车辆的行驶速度低于预设速度阈值。 9.一种车辆的控制装置，其特征在于，车辆上设置有第一距离检测装置、第二距离检测装置和第三距离检测装置，所述第一距离检测装置的位置、所述第二距离检测装置的位置和所述第三距离检测装置的位置之间构成第一平面，且所述第一平面与所述车辆的门体所处的平面之间的夹角处于预设角度范围内；所述装置包括：接收模块，用于接收开启车辆的门体的控制指令；获取模块，用于利用所述第一距离检测装置、所述第二距离检测装置和所述第三距离检测装置获取所述第一平面与第一障碍物之间的第一垂直距离；识别模块，用于识别所述第一垂直距离是否大于第一距离阈值；控制模块，用于在所述第一垂直距离大于第一距离阈值时，控制所述门体执行开启动作；以及在所述第一垂直距离小于或等于所述第一距离阈值时；控制所述门体停止执行开启动作。 10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9中所述的车辆的控制装置。
所属类别：	发明专利