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原文传递一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人

专利名称：	一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人
摘要：	本发明涉及一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人，该机器人包括：回收车体(11)，用于在待回收区域行走并容纳回收的塑料瓶；视觉识别机构，用于识别待回收区域的塑料瓶；夹取运送机构，用于夹取塑料瓶并运送至回收车体(11)中；所述的视觉识别机构和夹取运送机构均安装在回收车体(11)头部。与现有技术相比，本发明可以在相对比较复杂的现实环境中，准确的分辨出丢在地面的塑料瓶，并进行可靠回收，结构简单，稳定性高。
专利类型：	发明专利
申请人：	上海电力大学
发明人：	王道累;柴萍萍;季沛;李超;孙嘉珺;张天宇;李敏
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN201911364121.3
公开号：	CN111038888A
代理机构：	上海科盛知识产权代理有限公司
代理人：	丁云
分类号：	B65F3/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J9/10;B25J19/00;B;B65;B25;B65F;B25J;B65F3;B25J5;B25J9;B25J19;B65F3/00;B25J5/00;B25J9/16;B25J9/10;B25J19/00
申请人地址：	200090 上海市杨浦区平凉路2103号
主权项：	1.一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人，其特征在于，该机器人包括：回收车体(11)：用于在待回收区域行走并容纳回收的塑料瓶；视觉识别机构：用于识别待回收区域的塑料瓶；夹取运送机构：用于夹取塑料瓶并运送至回收车体(11)中；所述的视觉识别机构和夹取运送机构均安装在回收车体(11)头部。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人，其特征在于，所述的视觉识别机构包括摄像头(9)，所述的摄像头(9)通过垂直安装在回收车体(11)头部的安装杆固定安装。 3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人，其特征在于，所述的夹取运送机构包括夹取单元和翻转单元，所述的翻转单元固定在回收车体(11)头部，所述的夹取单元固定在翻转单元上，所述的翻转单元相对于水平面可翻转运动。 4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人，其特征在于，所述的夹取单元包括固定板、气缸(7)、齿条(5)、齿轮(4)、夹臂(1)和连杆(3)，所述的固定板固定在翻转单元上，所述的夹臂(1)设置两根并对称设置在固定板两侧，所述的夹臂(1)一端分别通过连杆(3)与固定板连接，夹臂(1)另一端为夹取端，所述的固定板上设有与所述的夹臂(1)对应的齿轮(4)，所述的齿条(5)设置在两个齿轮(4)之间并分别与所述的齿轮(4)啮合，所述的气缸(7)连接所述的齿条(5)。 5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人，其特征在于，所述的夹臂(1)的夹取端为齿形面，所述的齿形面为橡胶齿形面(1)。 6.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人，其特征在于，所述的翻转单元包括翻转板(8)和带动翻转板(8)水平转动的舵机(10)，所述的翻转板(8)固定在回收车体(11)头部边缘，翻转板(8)与回收车体(11)相接触的边形成翻转轴。 7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人，其特征在于，所述的回收车体(11)头部还设有照明单元，所述的照明单元包括照明灯(6)，所述的照明灯(6)通过垂直安装在回收车体(11)头部的安装杆固定安装。 8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的塑料瓶回收机器人，其特征在于，该机器人的供电单元包括太阳能电池。
所属类别：	发明专利