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原文传递一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统

专利名称：	一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统
摘要：	本实用新型公开了一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，包括拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ、机器视觉检测单元Ⅲ和系统控制及防护单元Ⅳ，通过系统控制及防护单元Ⅳ获取所述机器视觉检测单元Ⅲ的实时信息，控制拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和拆垛码垛机器人单元Ⅰ实施货物归类码垛和拆垛。本系统实现了拆垛码垛机器人的无人化、自动化工作，大大提高了生产效率，运用机器视觉技术，使拆垛码垛机器人操作简单、快速、可靠。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安中科光电精密工程有限公司
发明人：	王汉晨;赵晓进;吴易明;郭帅亮;于龙飞;张尚玉;王永旺;张保军
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201821797574.6
公开号：	CN209023815U
代理机构：	西安通大专利代理有限责任公司
代理人：	姚咏华
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	710077 陕西省西安市高新区丈八五路二号现代企业中心东区工业厂房3栋3层10302室
主权项：	1.一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，包括拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ、机器视觉检测单元Ⅲ和系统控制及防护单元Ⅳ；所述拆垛码垛机器人单元Ⅰ位于系统中部；所述拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ包括拆垛、码垛机构和整形机构，拆垛、码垛机构位于拆垛码垛机器人单元Ⅰ两侧，整形机构位于拆垛码垛机器人单元Ⅰ前部；在整形机构前方和拆垛码垛机器人单元Ⅰ后面的支架上设有机器视觉检测单元Ⅲ；还包括设在系统中的系统控制及防护单元Ⅳ，系统控制及防护单元Ⅳ与拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和机器视觉检测单元Ⅲ连接；通过系统控制及防护单元Ⅳ获取机器视觉检测单元Ⅲ监测得到系统货物的实时信息，控制所述拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和拆垛码垛机器人单元Ⅰ实施货物的码垛和拆垛。 2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述拆垛码垛机器人单元Ⅰ包括固定在机器人底座(1)上的机器人支撑座(2)，机器人支撑座(2)上铰接两段相互铰接的机械臂Ⅰ(3)、机械臂Ⅱ(4)，机械臂Ⅱ(4)的末端安装有抓吸复合机械手(5)；所述机械臂Ⅰ(3)、机械臂Ⅱ(4)可相对于机器人支撑座360°旋转，且六自由度运动。 3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述抓吸复合机械手(5)具有吸盘吸起和抓手抱合机构。 4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述整形机构包括整形架(11)和与其相邻的输送带(10)，整形架(11)上设有一排滚筒(13)，货物(12)可在整形架(11)的滚筒(13)上移动并输送至输送带(10)上。 5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述拆垛、码垛机构包括设于拆垛码垛机器人单元Ⅰ一侧的托盘Ⅰ(6)和放置其上的码垛物品(7)，还包括设于拆垛码垛机器人单元Ⅰ另一侧的托盘Ⅱ(8)和放置于其上的拆垛物品(9)。 6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述机器视觉检测单元Ⅲ包括设于拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ整形机构前端的精定位单目相机(15)和二维码扫描器(16)，精定位单目相机(15)和二维码扫描器(16)获取整形机构在整形架(11)的滚动的货物(12)的位置和数量信息。 7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述机器视觉检测单元Ⅲ还包括用于获取托盘上的码垛、拆垛物品的码放位置信息的精定位双目相机Ⅰ、Ⅱ(18、20)，所述精定位双目相机Ⅰ、Ⅱ(18、20)分别设在双目相机支架上。
所属类别：	实用新型