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原文传递分布式驱动车辆扭矩的控制方法及系统

专利名称：	分布式驱动车辆扭矩的控制方法及系统
摘要：	本发明属于车辆控制技术领域，具体涉及一种分布式驱动车辆扭矩的控制方法及系统，该分布式驱动车辆扭矩的控制方法包括获取车辆的方向盘转角，根据方向盘转角确定车辆的行驶状态，根据行驶状态为直线行驶控制故障电机的同轴对侧电机与故障电机扭矩相同，根据行驶状态为转向行驶控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级。根据发明实施例的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，对于车辆的不同行驶状态下电机出现故障的处理方式不同，当车辆为直线行驶，直接控制故障电机的同轴对侧电机与故障电机的扭矩相同，当车辆为转向行驶，会出现转向过度或转向不足的情况，因此需要控制故障电机的对角侧的电机，以抵消转向过度或弥补转向不足，保持车辆的稳定性。
专利类型：	发明专利
申请人：	潍柴动力股份有限公司
发明人：	张佳骥;连凤霞;袁清;赵国强
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN201911408739.5
公开号：	CN111114344A
代理机构：	北京辰权知识产权代理有限公司
代理人：	何家鹏
分类号：	B60L15/38;B60W30/02;B60W40/10;B;B60;B60L;B60W;B60L15;B60W30;B60W40;B60L15/38;B60W30/02;B60W40/10
申请人地址：	261061 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲
主权项：	1.一种分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角，确定所述车辆的行驶状态；根据所述行驶状态为直线行驶，控制故障电机的同轴对侧的电机与故障电机扭矩相同；根据所述行驶状态为转向行驶，控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级。 2.根据权利要求1所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角，确定所述车辆的行驶状态包括：判断所述方向盘转角是否为零；根据所述方向盘转角为零，确定所述车辆为直线行驶；根据所述方向盘转角不为零，确定所述车辆为转向行驶。 3.根据权利要求2所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，在所述根据所述方向盘转角不为零，确定所述车辆为转向行驶中：根据所述方向盘转角大于零，确定所述车辆为向左转向行驶；根据所述方向盘转角小于零，确定所述车辆为向右转向行驶。 4.根据权利要求1或2所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态为直线行驶，控制故障电机的同轴对侧的电机与故障电机扭矩相同包括：根据所述车辆的左前电机故障，控制同轴对侧的右前电机与左前电机扭矩相同；根据所述车辆的右前电机故障，控制同轴对侧的左前电机与右前电机扭矩相同；根据所述车辆的左后电机故障，控制同轴对侧的右后电机与左后电机扭矩相同；根据所述车辆的右后电机故障，控制同轴对侧的左后电机与右后电机扭矩相同。 5.根据权利要求3所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态为向左转向行驶，控制故障电机的对角侧电机进行故障降级包括：根据所述车辆的左前电机故障，控制对角侧的右后电机进行故障降级；根据所述车辆的右前电机故障，控制对角侧的左后电机进行故障降级；根据所述车辆的左后电机故障，控制对角侧的右前电机进行故障降级；根据所述车辆的右后电机故障，控制对角侧的左前电机进行故障降级。 6.根据权利要求3所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态为向右转向行驶，控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级包括：根据所述车辆的左前电机故障，控制对角侧的右后电机进行故障降级；根据所述车辆的右前电机故障，控制对角侧的左后电机进行故障降级；根据所述车辆的左后电机故障，控制对角侧的右前电机进行故障降级；根据所述车辆的右后电机故障，控制对角侧的左前电机进行故障降级。 7.根据权利要求1所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，所述控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级包括控制故障电机的对角侧的电机扭矩清零和控制故障电机的对角侧的电机扭矩降低。 8.根据权利要求7所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，所述控制故障电机的对角侧电机扭矩降低包括：获取所述故障电机的第一初始需求扭矩和第一实际扭矩；根据所述第一初始需求扭矩和所述第一实际扭矩查表，确定扭矩偏差；获取所述故障电机的对角侧的电机的第二初始需求扭矩；根据所述第二初始需求扭矩和所述扭矩偏差得到所述故障电机的对角侧的电机的第二实际扭矩，控制所述故障电机的对角侧的电机以所述第二实际扭矩运行。 9.根据权利要求8所述的分布式驱动车辆扭矩的控制方法，其特征在于，所述第一初始需求扭矩和所述第二初始需求扭矩根据所述车辆的油门踏板开度和实时车速获得。 10.一种分布式驱动车辆扭矩的控制系统，其特征在于，包括：获取模块，所述获取模块用于获取车辆的方向盘转角；确定模块，所述确定模块用于确定所述车辆的行驶状态；第一控制模块，所述第一控制模块用于根据所述行驶状态为直线行驶，控制故障电机的同轴对侧的电机与故障电机扭矩相同；第二控制模块，根据所述行驶状态为转向行驶，控制故障电机的对角侧的电机进行故障降级。
所属类别：	发明专利