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原文传递料箱、料箱识别方法、装置、设备、仓储系统及介质

专利名称：	料箱、料箱识别方法、装置、设备、仓储系统及介质
摘要：	本公开实施例提供一种料箱、料箱识别方法、装置、设备、仓储系统及介质，该料箱包括底板、侧板以及贴在侧板上的料箱标识码，底板和侧板形成格口；料箱标识码包括第一标识码和第二标识码，第一标识码用于标识料箱的格口，第二标识码用于标识料箱的朝向；格口为料箱中用于存放货物的独立空间，包括一个或多个存储单元，存储单元为料箱可划分的用于存放货物的最小单元，通过在料箱上设置第一标识码和第二标识码，简化了料箱朝向和格口识别的步骤，提高了料箱分拣的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	宋桐娟;周浪;景子龙
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-08T00:00:00+0800
申请号：	CN202111576202.7
公开号：	CN114148662A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	朱颖;臧建明
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04;B65G1/137
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区航城大道华丰国际机器人产业园G栋G101-G111号、二层G201-G211号
主权项：	1.一种料箱，其特征在于，所述料箱包括：底板；侧板，其中，所述底板和所述侧板形成格口；以及，贴在所述侧板上的料箱标识码，所述料箱标识码包括第一标识码和第二标识码，所述第一标识码用于标识所述料箱的格口，所述第二标识码用于标识所述料箱的朝向；其中，所述格口为所述料箱中用于存放货物的独立空间，所述格口包括一个或多个存储单元，所述存储单元为所述料箱可划分的用于存放货物的最小单元。 2.根据权利要求1所述的料箱，其特征在于，所述底板和所述侧板形成至少2个格口，标识所述至少2个格口中的每个格口的第一标识码位于所述侧板上。 3.根据权利要求2所述的料箱，其特征在于，标识所述至少2个格口中的每个格口的第一标识码的数量至少为1个。 4.根据权利要求1所述的料箱，其特征在于，所述第一标识码还用于标识所述料箱。 5.根据权利要求1所述的料箱，其特征在于，所述第二标识码还用于标识所述料箱。 6.根据权利要求1所述的料箱，其特征在于，所述第一标识码的数量为所述料箱中存储单元的数量。 7.根据权利要求1所述的料箱，其特征在于，所述料箱上设置有用于进行取放货的料箱开口，每个格口的至少一条第一边与所述料箱开口的边的至少部分重合，所述第一标识码设置于所述料箱开口的至少两条边上，所述第一标识码映射于其位于的所述第一边所属的格口。 8.根据权利要求7所述的料箱，其特征在于，所述第一标识码设置于所述料箱开口相对的两条第二边上，其中，每个格口均有一条边与一个所述第二边相交。 9.根据权利要求1所述的料箱，其特征在于，由所述底板和所述侧板组成内腔和料箱开口；所述第一标识码包括第一部分、第二部分和第三部分；所述第一标识码的第一部分设置在所述侧板背离所述内腔的一面，所述第二部分设置在所述侧板的顶部，所述第三部分设置在所述侧板朝向所述内腔的一面。 10.根据权利要求9所述的料箱，其特征在于，所述第一部分和所述第三部分上设置有文字编码；当所述第一标识码展开时，所述第一标识码的所述第一部分与所述第三部分设置的所述文字编码关于所述第一标识码的中心中心对称。 11.根据权利要求1所述的料箱，其特征在于，所述料箱至少两个相对的侧面设置有分格口，当隔板插入相对设置的分格口时，可对所述料箱的存放空间进行分隔，以得到多个所述格口。 12.根据权利要求11所述的料箱，其特征在于，所述料箱的第一侧面和第二侧面设置有第一数量的分格口，所述料箱的第三侧面和第四侧面设置有第二数量的分格口，所述第一侧面与所述第二侧面相对，所述第三侧面与所述第四侧面相对，所述第一数量小于或等于所述第二数量。 13.根据权利要求1-12任一项所述的料箱，其特征在于，所述第二标识码设置于所述料箱的至少两个侧面。 14.根据权利要求13所述的料箱，其特征在于，所述料箱的每个侧面设置有一个所述第二标识码，所述第一侧面和所述第二侧面上的所述第二标识码相对设置；所述第三侧面和所述第四侧面上的所述第二标识码的设置位置关于所述料箱的中心点中心对称。 15.根据权利要求13所述的料箱，其特征在于，所述料箱相对的两个侧面上设置的所述第二标识码对应的所述料箱的朝向相反。 16.根据权利要求1-12任一项所述的料箱，其特征在于，还包括第三标识码，所述第三标识码包括预设标识图案，机器人可通过识别所述第三标识码的预设标识图案确定机器人与设置所述第三标识码的料箱的位姿关系。 17.一种料箱识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取料箱设定面上设置的第二标识码的识别结果，其中，所述料箱为权利要求1至16任一项所述的料箱，所述设定面为所述料箱设置有第二标识码的任意一面；根据识别结果，确定所述料箱的各个格口的位置；根据各个格口的位置，生成分拣指示。 18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，根据识别结果，确定所述料箱的各个格口的位置，包括：获取所述料箱的第一属性，其中，所述第一属性用于描述所述料箱对应的格口的数量；根据所述识别结果，确定所述料箱的当前位姿；根据所述料箱的当前位姿以及所述料箱的第一属性，确定所述料箱的各个格口的位置。 19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，根据识别结果，确定所述料箱的各个格口的位置，包括：获取所述料箱的第二属性，其中，所述第二属性用于描述所述料箱的各个格口对应的存储单元；当所述识别结果中所述料箱的朝向信息为第一朝向信息时，基于第一对应关系，确定所述料箱的各个存储单元的位置；或，当所述识别结果中所述料箱的朝向信息为第二朝向信息时，基于第二对应关系，确定所述料箱的各个存储单元的位置；根据所述料箱的第二属性以及各个存储单元的位置，确定所述料箱的各个格口的位置；其中，所述第一对应关系用于描述所述料箱在第一朝向下或朝向信息为第一朝向信息时所述料箱的各个存储单元的位置，所述第二对应关系用于描述所述料箱在第二朝向下或朝向信息为第二朝向信息时所述料箱的各个存储单元的位置。 20.根据权利要求17-19任一项所述的方法，其特征在于，在根据各个格口的位置，生成分拣指示，包括：根据各个格口的位置以及分拣任务对应的目标格口，确定所述目标格口的位置，其中，所述分拣任务对应的目标格口为所述料箱的一个或多个格口；根据所述目标格口的位置，生成指示装置的控制信号，以控制所述指示装置指示所述分拣任务对应的目标格口。 21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述分拣任务以及所述料箱的各个格口的存放信息，确定一个或多个目标格口，其中，所述格口的存放信息包括所述格口内存放的货物及其数量。 22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标格口对应的第一标识码，以得到所述目标格口对应的格口标识信息和料箱识别信息；根据所述目标格口对应的格口标识信息和料箱识别信息，对所述目标格口进行验证。 23.一种料箱识别装置，其特征在于，所述装置包括：识别模块，用于识别所述料箱设定面设置的第二标识码，所述料箱为权利要求1-16任一项所述的料箱，所述设定面为所述料箱设置有第二标识码的任意一面；位置确定模块，用于根据识别结果，确定所述料箱的各个格口的位置；指令生成模块，用于根据各个格口的位置，生成分拣指示。 24.一种料箱识别设备，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求17-22任一项所述的料箱识别方法。 25.一种仓储系统，其特征在于，包括：权利要求1-16任一项所述的料箱以及权利要求24所述的料箱识别设备。 26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求17-22任一项所述的料箱识别方法。 27.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求17-22任一项所述的料箱识别方法。
所属类别：	发明专利