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原文传递列车控制方法、存储介质、车辆控制器及列车

专利名称：	列车控制方法、存储介质、车辆控制器及列车
摘要：	本公开涉及一种列车控制方法、存储介质、车辆控制器及列车，以解决列车控制的成本较高的问题。包括：获取通行方向信息、通行时间信息和列车的当前行驶速度，以及获取列车与信号灯之间的第一距离信息，通行方向信息和通行时间信息通过安置在目标岔道的信号灯显示；根据当前行驶速度、第一距离信息、通行方向信息和通行时间信息确定列车是否能够通过通行方向信息指示的目标岔道；在确定列车能够通过目标岔道的情况下，控制列车行驶通过所述目标岔道。这样，可以减少计轴、信号灯等轨旁设备的数量，降低列车控制的成本。并在列车上增加摄像头，可以提高列车的自主能动性，提高了列车避障能力，进而提高了列车控制的合理性和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	贺琼英
专利状态：	有效
申请日期：	2020-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-01T00:00:00+0800
申请号：	CN202010888263.6
公开号：	CN114104044A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	魏嘉熹
分类号：	B61L27/20;B;B61;B61L;B61L27;B61L27/20
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种列车控制方法，其特征在于，所述列车控制方法包括以下步骤：获取通行方向信息、通行时间信息和列车的当前行驶速度，以及获取所述列车与信号灯之间的第一距离信息，所述通行方向信息和所述通行时间信息通过安置在目标岔道的所述信号灯显示；根据所述当前行驶速度、所述第一距离信息、所述通行方向信息和所述通行时间信息确定列车是否能够通过所述通行方向信息指示的目标岔道；在确定所述列车能够通过所述目标岔道的情况下，控制所述列车行驶通过所述目标岔道。 2.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，所述通行方向信息和所述通行时间信息通过安置在列车的摄像头获取；其中，所述摄像头包括一个或者多个，多个所述摄像头设置在所述列车车头的不同方位。 3.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，所述通行方向信息包括信号灯颜色信息，所述通行时间信息包括秒数倒计时信息；其中，所述信号灯颜色信息用于表征不同的通行方向信息，所述秒数倒计时信息用于表征所述通行方向对应的通行倒计时时间。 4.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，在所述获取通行方向信息、通行时间信息和列车的当前行驶速度，以及获取所述列车与信号灯之间的第一距离信息之前，包括：获取列车与列车自动监控子系统的通信状态信息；根据所述通信状态信息确定所述列车与所述列车自动监控子系统是否通信中断；在所述列车与所述列车自动监控子系统通信中断的情况下，执行所述获取通行方向信息、通行时间信息和列车的当前行驶速度，以及获取所述列车与信号灯之间的第一距离信息的步骤。 5.根据权利要求1-4任一项所述的列车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述列车在所述目标岔道的目标通行方向；所述根据所述当前行驶速度、所述第一距离信息、所述通行方向信息和所述通行时间信息确定列车是否能够通过所述通行方向信息指示的目标岔道，包括：确定所述目标通行方向和所述通行方向信息指示的第一通行方向是否一致；在所述目标通行方向和所述第一通行方向一致的情况下，根据所述通行时间信息和所述第一距离信息，确定所述列车以所述当前行驶速度行驶是否能够通过所述通行方向信息指示的目标岔道；所述在确定所述列车能够通过所述目标岔道的情况下，控制所述列车行驶通过所述目标岔道，包括：在确定所述列车以所述当前行驶速度行驶能够通过所述通行方向信息指示的目标岔道的情况下，控制所述列车以所述当前行驶速度行驶通过所述目标岔道。 6.根据权利要求5所述的列车控制方法，其特征在于，所述在所述目标通行方向和所述第一通行方向一致的情况下，根据所述通行时间信息和所述第一距离信息，确定所述列车以所述当前行驶速度行驶是否能够通过所述通行方向信息指示的目标岔道，包括：在所述目标通行方向和所述第一通行方向一致，根据所述通行时间信息和所述第一距离信息，确定所述列车以所述当前行驶速度行驶不能够通过所述通行方向信息指示的目标岔道的情况下，获取所述目标岔道的最高限速；根据所述当前行驶速度，确定所述列车加速到所述最高限速的第一时间信息和加速度信息；根据所述第一时间信息、所述加速度信息、所述通行时间信息和所述第一距离信息，确定所述列车以所述最高限速行驶是否能够通过所述通行方向信息指示的目标岔道；所述在确定所述列车能够通过所述目标岔道的情况下，控制所述列车行驶通过所述目标岔道，包括：在确定所述列车以所述最高限速行驶能够通过所述通行方向信息指示的目标岔道的情况下，根据所述加速度信息控制所述列车加速行驶通过所述目标岔道。 7.根据权利要求5所述的列车控制方法，其特征在于，所述在确定所述列车能够通过所述目标岔道的情况下，控制所述列车行驶通过所述目标岔道，包括：在所述目标通行方向和所述第一通行方向不一致的情况下，根据所述通行时间信息确定所述目标岔道的通行方向切换至与所述目标通行方向一致的第二时间信息；根据所述第二时间信息和所述第一距离信息，确定所述列车以所述当前行驶速度行驶至所述目标岔道时，所述目标岔道的通行方向是否已切换至与所述目标通行方向一致；在确定所述目标岔道的通行方向已切换至与所述目标通行方向一致的情况下，控制所述列车以所述当前行驶速度行驶。 8.根据权利要求7所述的列车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在根据所述第二时间信息和所述第一距离信息，确定所述列车以所述当前行驶速度行驶至所述目标岔道时，所述目标岔道的通行方向未切换至与所述目标通行方向一致的情况下，根据所述第一距离信息和所述第二时间信息，确定所述列车的减速信息；根据所述减速信息控制所述列车减速行驶。 9.根据权利要求5所述的列车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：通过摄像头获取所述列车行驶方向上的轨道图像信息；在轨道图像信息表征所述轨道上存在障碍物的情况下，通过雷达获取所述列车与所述障碍物之间的第二距离信息；根据所述当前行驶速度和所述第二距离信息，确定所述列车的制动加速度；根据所述制动加速度控制所述列车制动停车。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。 11.一种车辆控制器，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。 12.一种列车，其特征在于，包括：权利要求11所述的车辆控制器，与所述车辆控制器通信连接的摄像头，以及与所述车辆控制器通信连接的雷达；其中，所述摄像头包括一个或者多个，多个所述摄像头设置在所述列车车头的不同方位；所述雷达包括激光雷达和毫米波雷达。
所属类别：	发明专利