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原文传递机器人的多功能减震足结构

专利名称：	机器人的多功能减震足结构
摘要：	本发明提供了一种机器人的多功能减震足结构，包括仿生足距、波形弹簧‑剪切型阻尼器、仿生足根、仿生足跖和仿生脚趾，仿生足距下部连接波形弹簧‑剪切型阻尼器，波形弹簧‑剪切型阻尼器下部连接仿生足根，仿生足距侧面连接仿生足跖一端，仿生足跖另一端连接仿生脚趾；波形弹簧‑剪切型阻尼器包括波形弹簧和剪切型阻尼器，仿生足根包括支撑金属片和防滑垫，仿生足跖包括S型弹簧、仿生跖骨和减震垫，仿生脚趾包括弹性铰链。本发明的多功能减震足结构实现机器人足部的减震缓冲，同时兼具稳定、防滑、外观与结构仿生的特性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京理工大学
发明人：	黄强;仪传库;陈学超;余张国;黄高;石青
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-10T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-08T00:00:00+0800
申请号：	CN202111510230.9
公开号：	CN114148428A
代理机构：	南京智造力知识产权代理有限公司
代理人：	张明明
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	100081 北京市海淀区中关村南大街5号
主权项：	1.一种机器人的多功能减震足结构，其特征在于，包括仿生足距(1)、波形弹簧-剪切型阻尼器(2)、仿生足根(3)、仿生足跖(4)和仿生脚趾(5)，所述仿生足距(1)下部连接波形弹簧-剪切型阻尼器(2)，所述波形弹簧-剪切型阻尼器(2)下部连接仿生足根(3)，所述仿生足距(1)侧面连接仿生足跖(4)一端，所述仿生足跖(4)另一端连接仿生脚趾(5)；所述波形弹簧-剪切型阻尼器(2)包括波形弹簧(21)和剪切型阻尼器(22)，所述波形弹簧(21)内部安装剪切型阻尼器(22)；所述仿生足根(3)包括支撑金属片(31)和防滑垫(32)，所述支撑金属片(31)顶部与波形弹簧-剪切型阻尼器(2)相连，支撑金属片(31)底部粘贴防滑垫(32)；所述仿生足跖(4)包括S型弹簧(41)、仿生跖骨(42)和减震垫(43)，所述S型弹簧(41)与仿生跖骨(42)固连，仿生跖骨(42)底部粘贴减震垫(43)；所述仿生脚趾(5)包括弹性铰链(51)，所述弹性铰链(51)连接仿生足跖(4)和仿生脚趾(5)。 2.根据权利要求1所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述波形弹簧(21)内部装配有定位轴(23)，定位轴(23)内部安装剪切型阻尼器(22)。 3.根据权利要求1所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述剪切型阻尼器(22)包括顶部法兰(221)、外壳(222)、高阻尼橡胶(223)、内壳(224)和底部法兰(225)；顶部法兰(221)分别与外壳(222)和仿生距骨(12)固连，高阻尼橡胶(223)的两侧分别与内壳(224)、外壳(222)的固连，底部法兰(225)分别与内壳(224)、支撑金属片(31)固连；所述高阻尼橡胶(223)加工成星型筒状。 4.根据权利要求1所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述仿生脚趾(5)还包括仿生趾骨(52)和脚趾垫(53)，所述仿生趾骨(52)固定在弹性铰链(51)外侧底部，且仿生趾骨(52)底部粘贴脚趾垫(53)。 5.根据权利要求4所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述防滑垫(32)、减震垫(43)和脚趾垫(53)均底部设有锥形凸起花纹，凸起头部的横截面积小于根部的横截面积。 6.根据权利要求4所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述防滑垫(32)、减震垫(43)和脚趾垫(53)均采用橡胶制成。 7.根据权利要求1所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述支撑金属片(31)加工成圆弧面型，所述仿生跖骨(42)加工成舟型。 8.根据权利要求1所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述弹性铰链(51)由两片带折弯的金属片对合而成，且金属片转轴处设有扭簧。 9.根据权利要求1所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述仿生足距(1)包括法兰(11)和仿生距骨(12)，法兰(11)位于仿生距骨(12)上部，所述仿生距骨(12)连接波形弹簧-剪切型阻尼器(2)。 10.根据权利要求1所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述剪切型阻尼器(22)采用橡胶阻尼器。
所属类别：	发明专利