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原文传递一种电动汽车充电口位姿确定系统及方法

专利名称：	一种电动汽车充电口位姿确定系统及方法
摘要：	本发明涉及一种电动汽车充电口位姿确定系统及方法。该系统包括：云平台模块、车载全景影像模块、车‑桩通讯模块、自动充电桩模块、云‑桩通讯模块以及三坐标测量机；根据所述传输信息确定相应的电动汽车的型号对应的充电口位姿；并对所述待充电的电动汽车在停车位的投影图片进行矫正和车辆、停车位目标检测，进而确定所述待充电的电动汽车的充电口位姿信息，最后通过所述云‑桩通讯模块将所述待充电的电动汽车的充电口位姿信息发送至所述自动充电桩模块本发明能够降低自动充电技术的成本，并能够提高降低自动充电技术的推广性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京理工大学
发明人：	李建威;王杭;王薛超;朱晋;王程;魏中宝
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-15T00:00:00+0800
申请号：	CN202111571081.7
公开号：	CN114179669A
代理机构：	北京高沃律师事务所
代理人：	刘芳
分类号：	B60L53/66;B60L53/31;B;B60;B60L;B60L53;B60L53/66;B60L53/31
申请人地址：	100081 北京市海淀区中关村南大街5号
主权项：	1.一种电动汽车充电口位姿确定系统，其特征在于，包括：云平台模块、车载全景影像模块、车-桩通讯模块、自动充电桩模块、云-桩通讯模块以及三坐标测量机；所述三坐标测量机用于对不同型号的电动汽车的充电口进行标定，确定相应型号的充电口位姿，并将不同型号的电动汽车对应的充电口位姿发送至云平台模块；所述充电口位姿包括：充电口基于车辆坐标系下的投影、充电口离地高度以及充电口俯仰角；所述车载全景影像模块安装在所述待充电的电动汽车上；所述车载全景影像模块用于拍摄所述待充电的电动汽车在停车位的投影图片，并将所述待充电的电动汽车在停车位的投影图片发送至所述充电的电动汽车；所述车-桩通讯模块装于所述待充电的电动汽车和所述自动充电桩模块上；所述待充电的电动汽车通过所述车-桩通讯模块将传输信息发送至所述自动充电桩模块；所述传输信息包括：所述待充电的电动汽车在停车位的投影图片以及待充电的电动汽车的型号；所述自动充电桩模块通过所述云-桩通讯模块将所述传输信息发送至所述云平台模块；所述云平台模块根据所述传输信息确定相应的电动汽车的型号对应的充电口位姿；并对所述待充电的电动汽车在停车位的投影图片进行矫正和车辆、停车位目标检测，进而确定所述待充电的电动汽车的充电口位姿信息，最后通过所述云-桩通讯模块将所述待充电的电动汽车的充电口位姿信息发送至所述自动充电桩模块；所述充电口位姿信息包括：基于所述自动充电桩坐标系的充电口三维坐标和俯仰角度。 2.根据权利要求1所述的一种电动汽车充电口位姿确定系统，其特征在于，所述云平台模块包括存储器子模块、信息整合子模块以及处理器子模块；所述存储器子模块用于存储电动汽车的型号以及对应的充电口位姿；所述信息整合子模块用于根据所述传输信息确定相应的电动汽车的型号对应的充电口位姿；所述处理器子模块对车载全景影像模块拍摄的所述待充电的电动汽车在停车位的投影图片进行矫正和车辆、停车位目标检测；同时确定所述待充电的电动汽车的充电口位姿信息。 3.根据权利要求1所述的一种电动汽车充电口位姿确定系统，其特征在于，所述车-桩通讯模块包括：wifi通讯。 4.根据权利要求1所述的一种电动汽车充电口位姿确定系统，其特征在于，所述自动充电桩模块包括：存储器；所述存储器用于存储所述传输信息。 5.根据权利要求1所述的一种电动汽车充电口位姿确定系统，其特征在于，所述云-桩通讯模块包括：5G通讯。 6.一种电动汽车充电口位姿确定方法，其特征在于，包括：获取待充电的电动汽车发送的传输信息；所述传输信息包括：待充电的电动汽车在停车位的投影图片以及待充电的电动汽车的型号；将传输信息在自动充电桩模块中进行存储，并将传输信息发送至云平台模块；所述云平台模块根据所述传输信息确定相应的电动汽车的型号对应的充电口位姿；并对所述待充电的电动汽车在停车位的投影图片进行矫正和车辆、停车位目标检测，进而确定所述待充电的电动汽车的充电口位姿信息；最后通过所述云-桩通讯模块将所述待充电的电动汽车的充电口位姿信息发送至所述自动充电桩模块。 7.根据权利要求6所述的一种电动汽车充电口位姿确定方法，其特征在于，所述获取待充电的电动汽车发送的传输信息，之前还包括：利用三坐标测量机对不同型号的电动汽车的充电口进行标定，确定相应型号的充电口位姿，并将不同型号的电动汽车对应的充电口位姿发送至云平台模块。 8.根据权利要求6所述的一种电动汽车充电口位姿确定方法，其特征在于，所述云平台模块根据所述传输信息确定相应的电动汽车的型号对应的充电口位姿；并对所述待充电的电动汽车在停车位的投影图片进行矫正和车辆、停车位目标检测，进而确定所述待充电的电动汽车的充电口位姿信息；最后通过所述云-桩通讯模块将所述待充电的电动汽车的充电口位姿信息发送至所述自动充电桩模块，具体包括：对所述待充电的电动汽车在停车位的投影图片进行图片灰度化、阈值二值化、检测轮廓以及寻找轮廓的包围矩阵以及获取图像畸变角度；并根据图像畸变角度进行旋转矫正，对旋转后的图像进行轮廓提取，确定轮廓图像；采用R-CNN算法，进行车辆、停车位目标检测，确定车辆矩形边框和停车位矩形边框；根据车辆矩形边框和停车位矩形边框建立车辆平面坐标系和停车位平面坐标系；利用像素比例计算车辆平面坐标系和停车位平面坐标系中心点偏移量；根据车辆平面坐标系和停车位平面坐标系中心点偏移量，采用坐标变换确定所述待充电的电动汽车的充电口位姿信息。
所属类别：	发明专利