详情

原文传递室外停车方法、装置及无人车

专利名称：	室外停车方法、装置及无人车
摘要：	本发明实施例涉及无人车技术领域，特别涉及一种室外停车方法、装置及无人车。该方法包括：室外停车方法应用于无人车，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。通过上述方式，本发明实施例可以实现面对室外不确定的天气环境，为无人车选择合适的停靠点，能够保护无人车本体。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳优地科技有限公司
发明人：	刘大志;梁朋
专利状态：	有效
申请日期：	2022-08-09T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-02T00:00:00+0800
申请号：	CN202210948805.3
公开号：	CN115416645A
代理机构：	深圳市六加知识产权代理有限公司
代理人：	江晓苏
分类号：	B60W30/06;B60W40/00;B60W50/00;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W50;B60W60;B60W30/06;B60W40/00;B60W50/00;B60W60/00
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区67区留芳路6号庭威产业园1号楼5D
主权项：	1.一种室外停车方法，应用于无人车，其特征在于，包括：判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物，包括：根据图像传感器和/或激光雷达获取所述无人车所在车道两旁的预设范围内的点云数据；根据所述点云数据识别出物体特征；若所述物体特征为树形特征，则将体型大于预设阈值的物体特征所对应的物体确定为所述遮挡物。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置，包括：根据所述遮挡物在无人车的导航地图中的位置，确定位于车道内的一个目标位置，其中，所述目标位置与所述遮挡物的连线与所述车道的延伸方向垂直。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述表面感知参数为光照强度；根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数，包括：根据所述无人车的当前位置和所述目标位置规划路径，以获得前往所述目标位置的行驶路径；控制所述无人车根据所述行驶路径行驶，以使所述无人车朝向所述目标位置行进；在所述无人车朝向所述目标位置行进的过程中，通过配置于所述无人车表面的光照传感器实时获取所述无人车的表面感知参数。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，满足停靠条件是指无人车的表面感知参数小于预设阈值；在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠，包括：在所述表面感知参数小于预设阈值时，所述无人车满足停靠条件；获取地面图像，根据所述地面图像判断是否识别出阳光照射区和阴影区；若识别到所述阴影区，则控制所述无人车在所述阴影区停靠。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物之前，所述方法还包括：在所述无人车的导航地图中标记所述无人车的停靠位置，并关联记录为历史停靠信息，所述历史停靠信息包括所述停靠位置和与所述停靠位置对应的可停靠时间段；相应地，根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置之后，还包括：若所述无人车当前所在时间与历史停靠信息中的所述可停靠时间段相匹配时，则在所述可停靠时间段所对应的停靠位置和所述目标位置中选择距离所述无人车最近的位置点作为最终位置；将所述最终位置确定为最终的所述目标位置。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物之前，所述方法还包括：在所述无人车的导航地图中标记所述无人车的停靠位置，并关联记录为历史停靠信息，所述历史停靠信息包括所述停靠位置和与所述停靠位置对应的可停靠时间段；相应地，所述方法还包括：若不能检测到所述遮挡物时，则在所述历史停靠信息中将与所述无人车当前时间最近的可停靠时间段所对应的停靠位置确定为最终的所述目标位置。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述无人车的室外活动中，实时获取所述无人车表面的光照强度；通过所述无人车的显示装置显示所述光照强度和/或语音播报所述光照强度，以使向用户提供警示。 9.一种室外停车装置，应用于无人车，其特征在于，所述室外停车装置包括：检测模块，用于判断在所述无人车预设范围内是否检测到遮挡物；确定模块，用于若在所述无人车预设范围内检测到遮挡物时，则根据检测到的所述遮挡物的位置确定目标位置；第一控制模块，用于根据所述目标位置规划路径，以控制所述无人车朝所述目标位置行进，并实时获取所述无人车的表面感知参数；第二控制模块，用于在所述表面感知参数满足停靠条件时，控制所述无人车停靠。 10.一种无人车，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8任一项所述的室外停车方法。