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一种可越障的履带式永磁吸附爬壁机构
| 专利名称： | 一种可越障的履带式永磁吸附爬壁机构 |
| 摘要： | 本发明公开了一种可越障的履带式永磁吸附爬壁机构，涉及爬壁机械人领域。由框架、压缩弹簧、永磁铁、链轮、履带、橡胶、导杆、驱动系统组成，框架的两侧板内部连接有弹簧和导杆，履带外圈链节上安装有橡胶和小磁铁，框架底板外侧安装有两个大磁铁。本爬壁机构通过压缩弹簧来调节履带上两链轮的中心距，从而可达到越障和履带预紧的功能。框架底板上的两个大永磁铁可以提供足够大的吸附力，使爬壁机构可负载较大的工作装置。履带外链节上的小磁铁与接触面产生磁力并将小磁铁两侧的橡胶压紧，起到增大摩擦力的效果，负载能力增加，同时，当履带运动时由于被压缩的弹簧具有反作用力，选取电机功率的要求可降低。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 陕西;61 |
| 申请人： | 长安大学 |
| 发明人： | 张新荣;张宇;谭宇航 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2021-07-09T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2023-01-13T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN202110781804.X |
| 公开号： | CN115593530A |
| 分类号： | B62D55/265;B62D55/075;B;B62;B62D;B62D55;B62D55/265;B62D55/075 |
| 申请人地址： | 710064 陕西省西安市碑林区南二环路中段长安大学校本部 |
| 主权项： | 1.一种可越障的履带式永磁吸附爬壁机构，其特征在于：由一个底板(10)、两个长侧板(1)和两个短侧板(17)组成框架，所述两个侧板(1)上通过传动轴(8)把两个驱动机构(9)和两个主动链轮(11)连接，通过传动轴(15)把导杆(3)和两个从动链轮(16)连接，传动轴(8)(15)在侧板(1)的两侧设置有两个轴肩(7)以防止其轴向窜动。 2.根据权利要求书1所述的一种可越障的履带式永磁吸附爬壁机构，其特征在于：所述长侧板(1)外侧的主动链轮(11)和从动链轮(16)上安装有同一个履带(14)，所述履带(14)的外链节上安装有永磁铁(12)，工作时永磁铁(12)与工作面直接接触。 3.根据权利要求书1所述的一种可越障的履带式永磁吸附爬壁机构，其特征在于：所述传动轴(15)可沿着导轨(2)进行来回滑动，所述导杆(3)与压缩弹簧(5)一端连接，压缩弹簧(5)设置在圆筒(4)内且弹簧的另一端与圆筒(4)的底座(6)连接，圆筒(4)及其底座(6)固定在侧板(1)上。 4.根据权利要求书1所述的一种可越障的履带式永磁吸附爬壁机构，其特征在于：所述履带(14)的外链节上安装有永磁铁(12)和橡胶(13)，橡胶(13)安装在外链节上的永磁铁(12)两端，并且橡胶(13)安装时要略高于于中间的永磁铁(13)。永磁铁(12)的两侧做成圆弧形(1201)，两个圆弧形(1201)的中间为平面(1202)。 5.根据权利要求书1所述的一种可越障的履带式永磁吸附爬壁机构，其特征在于：所述底板(10)在靠近工作面的一侧安装有两个大磁铁(18)，两个大磁铁(18)分别靠近主从链轮分布。 |
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