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原文传递车辆控制方法、装置、存储介质及芯片

专利名称：	车辆控制方法、装置、存储介质及芯片
摘要：	本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及芯片，所述方法包括：获取所述车辆的路况信息；根据所述路况信息判断所述车辆是否处于减速工况场景；若所述车辆处于所述减速工况场景，则根据所述车辆与减速参考目标的距离、所述车辆的自车车速，确定扭矩增益系数；根据所述扭矩增益系数和所述车辆中电机的再生制动扭矩最大值，确定所述电机的目标再生制动扭矩值；控制所述电机以所述目标再生制动扭矩值进行再生制动。上述技术方案中，优化了车辆在减速场景下进行再生制动的控制逻辑。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	小米汽车科技有限公司
发明人：	刘晓芳
专利状态：	有效
申请日期：	2022-12-27T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-31T00:00:00+0800
申请号：	CN202211682558.3
公开号：	CN115648957A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	粟卉
分类号：	B60L7/18;B60L15/20;B;B60;B60L;B60L7;B60L15;B60L7/18;B60L15/20
申请人地址：	100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科创十街15号院5号楼6层618室
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取所述车辆的路况信息；根据所述路况信息判断所述车辆是否处于减速工况场景；若所述车辆处于所述减速工况场景，则根据所述车辆与减速参考目标的距离、所述车辆的自车车速，确定扭矩增益系数；根据所述扭矩增益系数和所述车辆中电机的再生制动扭矩最大值，确定所述电机的目标再生制动扭矩值；控制所述电机以所述目标再生制动扭矩值进行再生制动。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与减速参考目标的距离、所述车辆的自车车速，确定扭矩增益系数，包括：根据所述路况信息确定所述车辆的目标速度；根据所述车辆与所述减速参考目标的距离、所述车辆的自车车速、所述目标速度和预设的基准时间，确定所述扭矩增益系数。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与减速参考目标的距离、所述车辆的自车车速、所述目标速度和预设的基准时间，确定所述扭矩增益系数，包括：通过以下公式确定所述扭矩增益系数： A=T0*(V0-V1)/L 其中，A为所述扭矩增益系数，T0为所述基准时间，V0为所述车辆的自车车速，L为所述车辆与所述减速参考目标的距离，V1为所述目标速度。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路况信息确定所述车辆的目标速度，包括：若根据所述路况信息确定前车的车速小于所述车辆的自车车速，则将所述目标速度确定为所述前车的车速；若根据所述路况信息确定相邻车道的车辆即将切入所述车辆所在的车道，则将所述目标速度确定为所述相邻车道的车辆的纵向车速；若根据所述路况信息确定前方即将通过路口，且所述路口的交通灯为红灯或绿灯闪烁，则将所述目标速度确定为零；若根据所述路况信息确定前方即将通过路口，且所述车辆即将在所述路口转弯，则将所述目标速度确定为零；若根据所述路况信息确定前方即将进入匝道，则将所述目标速度确定为零；若根据所述路况信息确定前方道路拥堵，则将所述目标速度确定为零；若根据所述路况信息确定前方即将进入弯道，则根据以下公式确定所述目标速度：其中，V1为所述目标速度，a为预定的向心加速度，R为所述弯道的曲率半径。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扭矩增益系数和所述车辆中电机的再生制动扭矩最大值，确定所述电机的目标再生制动扭矩值，包括：将所述扭矩增益系数与所述再生制动扭矩最大值的乘积确定为参考再生制动扭矩值；若所述扭矩增益系数小于1，则将所述目标再生制动扭矩值确定为所述参考再生制动扭矩值；若所述扭矩增益系数大于等于1，则将所述目标再生制动扭矩值确定为所述再生制动扭矩最大值；所述方法还包括：若所述扭矩增益系数大于1，则将所述参考再生制动扭矩值与所述再生制动扭矩最大值的差值，确定为液压制动扭矩；根据所述液压制动扭矩控制所述车辆的液压制动器进行制动。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路况信息判断所述车辆是否处于减速工况场景，包括：根据所述路况信息确定是否存在所述减速参考目标；在确定存在所述减速参考目标，且所述车辆与所述减速参考目标的距离小于等于制动触发距离时，判定所述车辆处于所述减速工况场景。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取用户输入的针对所述制动触发距离的设置指令；根据所获取的设置指令确定所述制动触发距离。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述减速工况场景包括多个场景；所述获取用户输入的针对所述制动触发距离的设置指令，包括：分别获取用户输入的针对所述多个场景中每个场景的所述制动触发距离的设置指令。 9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述路况信息确定是否存在所述减速参考目标，包括：若根据所述路况信息确定以下任一情况，则确定存在所述减速参考目标：前车的车速小于所述车辆的自车车速，其中，所述减速参考目标为所述前车；相邻车道的车辆即将切入所述车辆所在的车道，其中，所述减速参考目标为所述相邻车道的车辆；前方即将通过路口，且所述路口的交通灯为红灯或绿灯闪烁，其中，所述减速参考目标为所述路口的停止线；前方即将通过路口，且所述车辆即将在所述路口转弯，其中，所述减速参考目标为所述路口的停止线；前方即将进入匝道，其中，所述减速参考目标为所述匝道的起始位置；前方道路拥堵，其中，所述减速参考目标为前车；前方即将进入弯道，其中，所述减速参考目标为所述弯道的起始位置。 10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，被配置为获取所述车辆的路况信息；判断模块，被配置为根据所述路况信息判断所述车辆是否处于减速工况场景；第一确定模块，被配置为若所述车辆处于所述减速工况场景，则根据所述车辆与减速参考目标的距离、所述车辆的自车车速，确定扭矩增益系数；第二确定模块，被配置为根据所述扭矩增益系数和所述车辆中电机的再生制动扭矩最大值，确定所述电机的目标再生制动扭矩值；第一控制模块，被配置为控制所述电机以所述目标再生制动扭矩值进行再生制动。 11.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：第一处理器；用于存储处理器可执行指令的第一存储器；其中，所述第一处理器被配置为：获取所述车辆的路况信息；根据所述路况信息判断所述车辆是否处于减速工况场景；若所述车辆处于所述减速工况场景，则根据所述车辆与减速参考目标的距离、所述车辆的自车车速，确定扭矩增益系数；根据所述扭矩增益系数和所述车辆中电机的再生制动扭矩最大值，确定所述电机的目标再生制动扭矩值；控制所述电机以所述目标再生制动扭矩值进行再生制动。 12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被第二处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。 13.一种芯片，其特征在于，包括第三处理器和接口；所述第三处理器用于读取指令以执行权利要求1-9中任一项所述的方法。