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原文传递车辆的控制方法及装置、存储介质及电子装置

专利名称：	车辆的控制方法及装置、存储介质及电子装置
摘要：	本申请公开了一种车辆的控制方法及装置、存储介质及电子装置。该车辆的控制方法包括：在确定目标车辆的方向盘传感器发生故障的情况下，获取所述目标车辆的期望方向盘转角，以及所述目标车辆在当前位置的预瞄点对应的前馈扭矩；根据所述目标车辆的方向盘转角的估计值和所述期望方向盘转角值确定所述方向盘的反馈扭矩，其中，所述估计值通过所述目标车辆的横摆角速度和侧向加速度确定；根据所述前馈扭矩和所述反馈扭矩确定所述方向盘的第一扭矩，以使所述目标车辆根据所述第一扭矩将所述方向盘转动至所述期望方向盘转角。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	禾多科技(北京)有限公司
发明人：	戴清;夏钲轩;李宝锋
专利状态：	有效
申请日期：	2022-11-30T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-13T00:00:00+0800
申请号：	CN202211519756.8
公开号：	CN115593510A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	江舟
分类号：	B62D6/00;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D137;B62D6/00;B62D137/00
申请人地址：	100099 北京市海淀区紫雀路55号院9号楼三层101-15
主权项：	1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：在确定目标车辆的方向盘传感器发生故障的情况下，获取所述目标车辆的期望方向盘转角，以及所述目标车辆在当前位置的预瞄点对应的前馈扭矩；根据所述目标车辆的方向盘转角的估计值和所述期望方向盘转角值确定所述方向盘的反馈扭矩，其中，所述估计值通过所述目标车辆的横摆角速度和侧向加速度确定；根据所述前馈扭矩和所述反馈扭矩确定所述方向盘的第一扭矩，以使所述目标车辆根据所述第一扭矩将所述方向盘转动至所述期望方向盘转角。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的期望方向盘转角，以及所述目标车辆在当前位置的预瞄点对应的前馈扭矩之前，所述方法还包括：获取所述方向盘传感器测量到的所述方向盘转角的测量值和所述估计值；根据所述测量值和所述估计值之间的差值确定所述方向盘传感器是否发生故障。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述测量值和所述估计值之间的差值确定所述方向盘传感器是否发生故障，包括：在所述差值大于预设阈值的情况下，确定所述方向盘传感器存在故障；在所述差值小于等于预设阈值的情况下，确定所述方向盘传感器不存在故障。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的方向盘转角的估计值和所述期望方向盘转角值确定所述方向盘的反馈扭矩，包括：确定所述期望方向盘转角值和所述估计值的误差值；对所述误差值进行积分运算，得到所述误差值的积分值；根据所述误差值对应的第一增益、所述积分值对应的第二增益、所述误差值、所述积分值确定所述反馈扭矩。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的方向盘转角的估计值和所述期望方向盘转角值确定所述方向盘的反馈扭矩之前，所述方法还包括：使用预设模型对所述横摆角速度和所述侧向加速度进行分析，以确定所述横摆角速度、所述侧向加速度对应的方向盘转角的估计值，其中，所述预设模型为使用多组数据通过机器学习训练得出的，所述多组数据中的每组数据均包括：车辆的横摆角速度、侧向加速度和车辆的方向盘转角的转角值。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的方向盘转角的估计值和所述期望方向盘转角值确定所述方向盘的反馈扭矩，包括：根据所述估计值和所述方向盘转角的测量值确定目标估计值；根据所述目标估计值和所述期望方向盘转角值确定所述方向盘的反馈扭矩。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述估计值和所述测量值确定目标估计值，包括：通过以下公式确定所述目标估计值：，其中，为目标估计值，为所述方向盘转角的估计值，为所述方向盘转角的测量值，为平滑因子，根据预设规则进行变化。 8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在确定目标车辆的方向盘传感器发生故障的情况下，获取所述目标车辆的期望方向盘转角，以及所述目标车辆在当前位置的预瞄点对应的前馈扭矩；确定模块，用于根据所述目标车辆的方向盘转角的估计值和所述期望方向盘转角值确定所述方向盘的反馈扭矩，其中，所述估计值通过所述目标车辆的横摆角速度和侧向加速度确定；控制模块，用于根据所述前馈扭矩和所述反馈扭矩确定所述方向盘的第一扭矩，以使所述目标车辆根据所述第一扭矩将所述方向盘转动至所述期望方向盘转角。 9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任一项所述的方法。