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原文传递一种基于盲区识别的自动驾驶车辆控制方法和装置

专利名称：	一种基于盲区识别的自动驾驶车辆控制方法和装置
摘要：	本发明公开了一种基于盲区识别的自动驾驶车辆控制方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：当检测到车辆与路口的距离小于预设的阈值时，获取车辆搭载的传感器的信息和第一障碍物的信息；根据传感器的信息和第一障碍物的信息，确定第一障碍物是否遮挡传感器的视野，如果是，根据传感器的信息和第一障碍物的信息，生成盲区边界线；根据车道中心线信息，确定盲区边界线与第二障碍物所在车道中心线的交点；根据交点、传感器的信息和预设的第二障碍物的速度，计算车辆的目标速度；根据所述车辆的目标速度控制所述车辆行驶。该方法在高障碍物遮挡视野时，识别盲区范围，进行速度规划，规避风险，保障了自动驾驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	九识(苏州)智能科技有限公司
发明人：	崔霄
专利状态：	有效
申请日期：	2022-08-31T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-09T00:00:00+0800
申请号：	CN202211058477.6
公开号：	CN115447606A
代理机构：	北京德崇智捷知识产权代理有限公司
代理人：	王欣
分类号：	B60W60/00;B60W40/105;B;B60;B60W;B60W60;B60W40;B60W60/00;B60W40/105
申请人地址：	215124 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区金鸡湖大道88号人工智能产业园G4-202-010单元
主权项：	1.一种基于盲区识别的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，当检测到车辆与路口的距离小于预设的阈值时，获取车辆搭载的传感器的信息和第一障碍物的信息；根据所述传感器的信息和所述第一障碍物的信息，确定所述第一障碍物是否遮挡所述传感器的视野，如果是，根据所述传感器的信息和所述第一障碍物的信息，生成盲区边界线；获取车道中心线信息；根据所述车道中心线信息，确定所述盲区边界线与第二障碍物所在车道中心线的交点；其中，所述第二障碍物位于所述车辆的盲区内；根据所述交点、所述传感器的信息和预设的所述第二障碍物的速度，计算车辆的目标速度；根据所述车辆的目标速度控制所述车辆行驶。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器的信息包括：传感器的安装高度；所述第一障碍物的信息包括：所述第一障碍物的高度；根据所述传感器的信息和所述第一障碍物的信息，确定所述第一障碍物是否遮挡所述传感器的视野，包括：确定所述第一障碍物的高度是否不低于所述传感器的安装高度。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器的信息包括：传感器的位置；所述第一障碍物的信息包括：所述第一障碍物的目标框；根据所述传感器的信息和所述第一障碍物的信息，生成盲区边界线，包括：连接所述传感器的位置和所述障碍物的目标框的顶点，生成所述盲区边界线。 4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器的信息包括：传感器的位置；该方法进一步包括：获取所述车辆的规划轨迹；根据所述交点、所述传感器的信息和预设的所述第二障碍物的速度，计算车辆的目标速度，包括：计算所述交点到投影点的距离；其中，所述投影点为所述交点在所述规划轨迹上的投影；根据所述传感器的位置，计算所述传感器与所述投影点的距离；根据所述交点到投影点的距离和预设的所述第二障碍物的速度，确定所述第二障碍物的行驶时间；根据所述传感器与所述投影点的距离和所述第二障碍物的行驶时间，计算所述车辆的目标速度。 5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的目标速度控制所述车辆行驶，包括：比较所述车辆的当前速度与所述目标速度的大小，若所述车辆的当前速度大于所述目标速度，则控制车辆减速行驶，将速度降至不大于所述目标速度。 6.一种基于盲区识别的自动驾驶车辆控制装置，其特征在于，获取模块，配置为当检测到车辆与路口的距离小于预设的阈值时，获取车辆搭载的传感器的信息和第一障碍物的信息；生成模块，配置为根据所述传感器的信息和所述第一障碍物的信息，确定所述第一障碍物是否遮挡所述传感器的视野，如果是，根据所述传感器的信息和所述第一障碍物的信息，生成盲区边界线；计算模块，配置为获取车道中心线信息，根据所述车道中心线信息，确定所述盲区边界线与第二障碍物所在车道中心线的交点，其中，所述第二障碍物位于所述车辆的盲区内，根据所述交点、所述传感器的信息和预设的所述第二障碍物的速度，计算车辆的目标速度；控制模块，根据所述车辆的目标速度控制所述车辆行驶。 7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述传感器的信息包括：传感器的位置；所述第一障碍物的信息包括：所述第一障碍物的目标框；所述生成模块，配置为连接所述传感器的位置和所述障碍物的目标框的顶点，生成所述盲区边界线。 8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述传感器的信息包括：传感器的位置；该装置进一步包括：获取所述车辆的规划轨迹；所述计算模块，配置为计算所述交点到投影点的距离；其中，所述投影点为所述交点在所述规划轨迹上的投影；根据所述传感器的位置，计算所述传感器与所述投影点的距离；根据所述交点到投影点的距离和预设的所述第二障碍物的速度，确定所述第二障碍物的行驶时间；根据所述传感器与所述投影点的距离和所述第二障碍物的行驶时间，计算所述车辆的目标速度。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。