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原文传递基于EPS的转角控制方法、装置、设备、介质及车辆

专利名称：	基于EPS的转角控制方法、装置、设备、介质及车辆
摘要：	本发明提供一种基于EPS的转角控制方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：根据接收的控制请求，确定请求的控制状态；在所述请求的控制状态为激活转角自动控制功能的情况下，确定转角自动控制的激活状态对应的控制电流；控制第一EPS控制电流在第一预设时长内由零线性增大至所述激活状态对应的控制电流；控制第二EPS控制电流在第一预设时长内由驾驶员的当前手力对应的控制电流线性减小至零；根据各个时刻的第一EPS控制电流和第二EPS控制电流，确定所述各个时刻各自对应的EPS控制电流；根据所述EPS控制电流，控制车辆转角。旨在提高在转角自动控制功能和转角手动控制之间进行切换时的驾驶舒适性和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏智驭汽车科技有限公司
发明人：	张依诺;王青;林子琦
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-15T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202311029836.X
公开号：	CN117048696A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	任晨雪
分类号：	B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D5;B62D6;B62D137;B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
申请人地址：	215200 江苏省苏州市吴江区江陵街道运东大道997号东方海悦花园4幢6、7层
主权项：	1.一种基于EPS的转角控制方法，其特征在于，应用于电动助力转向系统，所述方法包括：根据接收的控制请求，确定请求的控制状态；在所述请求的控制状态为激活转角自动控制功能的情况下，确定转角自动控制的激活状态对应的控制电流；控制第一EPS控制电流在第一预设时长内由零线性增大至所述激活状态对应的控制电流；控制第二EPS控制电流在第一预设时长内由驾驶员的当前手力对应的控制电流线性减小至零；根据各个时刻的第一EPS控制电流和第二EPS控制电流，确定所述各个时刻各自对应的EPS控制电流；根据所述EPS控制电流，控制车辆转角。 2.根据权利要求1所述的基于EPS的转角控制方法，其特征在于，所述方法还包括： ADAS控制器通过对传感器采集到的周围环境数据进行解析，确定当前最佳控制状态；接收ADAS控制器根据所述当前最佳控制状态，发送的包括所述当前最佳控制状态的控制请求。 3.根据权利要求2所述的基于EPS的转角控制方法，其特征在于，在所述请求的控制状态为退出转角自动控制功能的情况下，所述方法还包括：确定驾驶员的当前手力对应的控制电流；控制第一EPS控制电流在第二预设时长内由转角自动控制功能的当前控制电流线性减小至零；控制第二EPS控制电流在第二预设时长内由零线性增大至所述驾驶员的当前手力对应的控制电流；根据各个时刻的第一EPS控制电流和第二EPS控制电流，确定所述各个时刻各自对应的EPS控制电流；根据所述EPS控制电流，控制车辆转角。 4.根据权利要求1所述的基于EPS的转角控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在转角自动控制功能开启的状态下，识别驾驶员对方向盘的控制；在确定驾驶员当前对方向盘进行紧急控制的情况下，紧急退出转角自动控制功能。 5.根据权利要求1所述的基于EPS的转角控制方法，其特征在于，在紧急退出转角自动控制功能的情况下，所述方法还包括：确定驾驶员的当前手力对应的控制电流；控制第一EPS控制电流在第三预设时长内由转角自动控制功能的当前控制电流线性减小至零；控制第二EPS控制电流在第四预设时长内由零线性增大至所述驾驶员的当前手力对应的控制电流，其中所述第四预设时长小于所述第三预设时长；根据各个时刻的第一EPS控制电流和第二EPS控制电流，确定所述各个时刻各自对应的EPS控制电流；根据所述EPS控制电流，控制车辆转角。 6.根据权利要求1所述的基于EPS的转角控制方法，其特征在于，在退出转角自动控制功能的过程中，所述请求的控制状态为激活转角自动控制功能的情况下，所述方法还包括：确定转角自动控制的激活状态对应的控制电流；控制第一EPS控制电流在第五预设时长内由自身的当前控制电流线性增加至自动转角控制功能的激活状态对应的控制电流；控制第二EPS控制电流在第五预设时长内由自身的当前控制电流线性减小至零；根据各个时刻的第一EPS控制电流和第二EPS控制电流，确定所述各个时刻各自对应的EPS控制电流；根据EPS控制电流，控制车辆转角。 7.一种基于EPS的转角控制装置，其特征在于，应用于电动助力转向系统，所述装置包括：控制状态确定模块，用于根据接收的控制请求，确定请求的控制状态；控制电流确定模块，用于在所述请求的控制状态为激活转角自动控制功能的情况下，确定转角自动控制的激活状态对应的控制电流；第一控制电流控制模块，用于控制第一EPS控制电流在第一预设时长内由零线性增大至所述激活状态对应的控制电流；第二控制电流控制模块，用于控制第二EPS控制电流在第一预设时长内由驾驶员的当前手力对应的控制电流线性减小至零； EPS控制电流确定模块，用于根据各个时刻的第一EPS控制电流和第二EPS控制电流，确定所述各个时刻各自对应的EPS控制电流；转角控制模块，用于根据所述EPS控制电流，控制车辆转角。 8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6所述的一种基于EPS的转角控制方法。 9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6所述的一种基于EPS的转角控制方法。 10.一种车辆，其特征在于，所述车辆设置如权利要求7所述的一种基于EPS的转角控制装置，用于实现如权利要求1至6所述的一种基于EPS的转角控制方法。