详情

原文传递车辆的换道控制方法、装置、电子设备及存储介质

专利名称：	车辆的换道控制方法、装置、电子设备及存储介质
摘要：	本公开提供了一种车辆的换道控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶、云计算以及智能交通领域。具体实现方案为：对车辆的换道意图进行识别，并在识别车辆存在换道意图，确定车辆保持在当前车道行驶且逐渐靠近目标车道的车道保持路径，以及从当前车道换道至目标车道的变道路径；确定车辆在车道保持路径下的第一目标速度曲线和变道路径下的第二目标速度曲线；基于车道保持路径和第一目标速度曲线，以及变道路径和第二目标速度曲线，控制车辆从当前车道换道至目标车道。本公开实施例可以避免车辆在换道过程中与其他障碍物存在碰撞，确保车辆可以安全的换道，对车辆的控制效果更好。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	张浩伦;封志奇
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-22T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311236072.1
公开号：	CN117104273A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	韩海花
分类号：	B60W60/00;B60W30/18;B;B60;B60W;B60W60;B60W30;B60W60/00;B60W30/18
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦二层
主权项：	1.一种车辆的换道控制方法，其中，所述方法包括：对车辆的换道意图进行识别，并在识别所述车辆存在换道意图，确定所述车辆保持在当前车道行驶且逐渐靠近目标车道的车道保持路径，以及从所述当前车道换道至所述目标车道的变道路径；确定所述车辆在所述车道保持路径下的第一目标速度曲线和所述变道路径下的第二目标速度曲线；基于所述车道保持路径所述和第一目标速度曲线，以及所述变道路径和所述第二目标速度曲线，控制所述车辆从所述当前车道换道至所述目标车道。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述车辆的位置信息，获取所述车辆的目标换道间隙；基于所述目标换道间隙的障碍物信息，确定所述车辆的所述车道保持路径和所述变道路径。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述车辆的位置信息，获取所述车辆的目标换道间隙，包括：根据所述车辆的位置信息生成候选换道间隙，并对所述候选换道间隙进行评估，得到所述候选换道间隙的评估结果；基于所述评估结果从所述候选换道间隙中，确定所述车辆的目标换道间隙。 4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一目标速度曲线的确定过程，包括：基于所述车辆的速度采样点，对所述车道保持路径进行速度曲线规划，得到所述车道保持路径下的第一候选速度曲线；从所述第一候选速度曲线中确定所述第一目标速度曲线。 5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述从所述第一候选速度曲线中，确定所述第一目标速度曲线，包括：从所述第一候选速度曲线中筛选满足安全条件的第二候选速度曲线；从所述第二候选速度曲线中选取最优速度轨迹，作为所述第一目标速度曲线。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述从所述第一候选速度曲线中筛选满足安全条件的第二候选速度曲线，包括：根据所述障碍物信息，确定所述车辆的纵向安全换道位置；从所述第一候选速度曲线中，确定可使所述车辆行驶到所述纵向安全换道位置的第二候选速度曲线。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：若未确定出所述第二候选速度曲线，重新从所述第一候选速度曲线中筛选第四候选速度曲线，作为所述第二候选速度曲线，其中所述车辆在所述第四候选速度曲线下行驶时处于减速状态。 8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第二目标速度曲线的确定过程，包括：基于所述车辆的速度采样点，对所述变道路径进行速度曲线规划，得到所述变道路径下的第五候选速度曲线；从所述第五候选速度曲线中确定所述第二目标速度曲线。 9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述从所述第五候选速度曲线中确定所述第二目标速度曲线，包括：基于所述障碍物信息和所述车辆的位置信息，从所述第五候选速度曲线中筛选未存在碰撞风险的第六候选轨迹；从所述第六候选轨迹中选取最优轨迹，作为所述第二目标速度曲线。 10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述基于所述车道保持路径所述和第一目标速度曲线，以及所述变道路径和所述第二目标速度曲线，控制所述车辆从所述当前车道换道至所述目标车道，包括：控制所述车辆按照所述第一目标速度曲线在所述车道保持路径上行驶以靠近所述目标车道；确定所述车辆的换道时机，并从所述换道时机开始，控制所述车辆按照所述第二目标速度曲线在所述变道路径上行驶，以从所述当前车道换道至所述目标车道。 11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述控制所述车辆按照所述第二目标速度曲线在所述变道路径上行驶，包括：判断所述车辆按照所述第二目标速度曲线在所述变道路径上行驶是否安全；响应所述车辆行驶安全，控制所述车辆按照所述第二目标速度曲线在所述变道路径上行驶。 12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述控制所述车辆按照所述第二目标速度曲线在所述变道路径上行驶之前，还包括：获取以所述第一目标速度曲线在所述车道保持路径上行驶时所述车辆与所述目标换道间隙内障碍物的相对位置状态，响应于所述相对位置状态满足安全换道约束，则生成允许换道的指示信息。 13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法还包括：控制所述车辆按照所述第二目标速度曲线在所述变道路径上进行换道出现换道失败，控制所述车辆从变道状态重新进入车道保持状态，并返回执行确定所述车道保持路径和所述变道路径及后续操作等待下一换道时机。 14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述控制所述车辆从变道状态重新进入车道保持状态之后，还包括：获取所述车辆的车身信息和所述当前车道的宽度，并基于所述车身信息和所述当前车道的宽度，确定路径偏移量；基于所述路径偏移量，对所述当前车道的可行驶区域进行调整，其中在调整后所述可行驶区域内重新确定所述车道保持路径和所述变道路径。 15.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车道保持路径的确定过程，包括：根据所述目标换道间隙的障碍物信息和所述车辆的状态信息进行路径优化求解，得到所述车道保持路径。 16.根据权利要求2所述的方法，其中，所述变道路径的确定过程，包括：基于与当前时刻临近多帧的所述障碍物信息，确定所述车辆的空间边界；基于所述障碍物信息和所述车辆的状态信息，优化求解所述车辆在所述空间边界所约束的可行驶区域内的所述变道路径。 17.一种车辆的换道控制装置，包括：第一获取模块，用于对车辆的换道意图进行识别，并在识别所述车辆存在换道意图，确定所述车辆保持在当前车道行驶且逐渐靠近目标车道的车道保持路径，以及从所述当前车道换道至所述目标车道的变道路径；第二获取模块，用于确定所述车辆在所述车道保持路径下的第一目标速度曲线和所述变道路径下的第二目标速度曲线；控制模块，用于基于所述车道保持路径所述和第一目标速度曲线，以及所述变道路径和所述第二目标速度曲线，控制所述车辆从所述当前车道换道至所述目标车道。 18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述装置还包括：基于所述车辆的位置信息，获取所述车辆的目标换道间隙；基于所述目标换道间隙的障碍物信息，确定所述车辆的所述车道保持路径和所述变道路径。 19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述装置，包括：根据所述车辆的位置信息生成候选换道间隙，并对所述候选换道间隙进行评估，得到所述候选换道间隙的评估结果；基于所述评估结果从所述候选换道间隙中，确定所述车辆的目标换道间隙。 20.根据权利要求18所述的装置，其中，所述第二获取模块，包括：基于所述车辆的速度采样点，对所述车道保持路径进行速度曲线规划，得到所述车道保持路径下的第一候选速度曲线；从所述第一候选速度曲线中确定所述第一目标速度曲线。 21.根据权利要求20所述的装置，其中，所述第二获取模块，包括：从所述第一候选速度曲线中筛选满足安全条件的第二候选速度曲线；从所述第二候选速度曲线中选取最优速度轨迹，作为所述第一目标速度曲线。 22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述第二获取模块，包括：根据所述障碍物信息，确定所述车辆的纵向安全换道位置；从所述第一候选速度曲线中，确定可使所述车辆行驶到所述纵向安全换道位置的第二候选速度曲线。 23.根据权利要求22所述的装置，其中，所述装置还包括：若未确定出所述第二候选速度曲线，重新从所述第一候选速度曲线中筛选第四候选速度曲线，作为所述第二候选速度曲线，其中所述车辆在所述第四候选速度曲线下行驶时处于减速状态。 24.根据权利要求18所述的装置，其中，所述第二获取模块，包括：基于所述车辆的速度采样点，对所述变道路径进行速度曲线规划，得到所述变道路径下的第五候选速度曲线；从所述第五候选速度曲线中确定所述第二目标速度曲线。 25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述第二获取模块，包括：基于所述障碍物信息和所述车辆的位置信息，从所述第五候选速度曲线中筛选未存在碰撞风险的第六候选轨迹；从所述第六候选轨迹中选取最优轨迹，作为所述第二目标速度曲线。 26.根据权利要求17-25中任一项所述的装置，其中，所述控制模块，包括：控制所述车辆按照所述第一目标速度曲线在所述车道保持路径上行驶以靠近所述目标车道；确定所述车辆的换道时机，并从所述换道时机开始，控制所述车辆按照所述第二目标速度曲线在所述变道路径上行驶，以从所述当前车道换道至所述目标车道。 27.根据权利要求26所述的装置，其中，所述控制模块，包括：判断所述车辆按照所述第二目标速度曲线在所述变道路径上行驶是否安全；响应所述车辆行驶安全，控制所述车辆按照所述第二目标速度曲线在所述变道路径上行驶。 28.根据权利要求26所述的装置，其中，所述控制装置，还包括：获取以所述第一目标速度曲线在所述车道保持路径上行驶时所述车辆与所述目标换道间隙内障碍物的相对位置状态，响应于所述相对位置状态满足安全换道约束，则生成允许换道的指示信息。 29.根据权利要求26所述的装置，其中，所述装置还包括：控制所述车辆按照所述第二目标速度曲线在所述变道路径上进行换道出现换道失败，控制所述车辆从变道状态重新进入车道保持状态，并返回执行确定所述车道保持路径和所述变道路径及后续操作等待下一换道时机。 30.根据权利要求29所述的装置，其中，所述装置还包括：获取所述车辆的车身信息和所述当前车道的宽度，并基于所述车身信息和所述当前车道的宽度，确定路径偏移量；基于所述路径偏移量，对所述当前车道的可行驶区域进行调整，其中在调整后所述可行驶区域内重新确定所述车道保持路径和所述变道路径。 31.根据权利要求18所述的装置，其中，所述第一获取模块，包括：根据所述目标换道间隙的障碍物信息和所述车辆的状态信息进行路径优化求解，得到所述车道保持路径。 32.根据权利要求18所述的装置，其中，所述第一获取模块，包括：基于与当前时刻临近多帧的所述障碍物信息，确定所述车辆的空间边界；基于所述障碍物信息和所述车辆的状态信息，优化求解所述车辆在所述空间边界所约束的可行驶区域内的所述变道路径。 33.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-16中任一项所述的方法。 34.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-16中任一项所述的方法。 35.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-16中任一项所述方法的步骤。