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原文传递轴端请求扭矩控制方法、装置及新能源汽车

专利名称：	轴端请求扭矩控制方法、装置及新能源汽车
摘要：	本申请提供了一种轴端请求扭矩控制方法、装置及新能源汽车。该方法包括：根据预设时间段内轮速反向的次数以及轮速波动量绝对值超过绝对值阈值的次数，判断车轮是否处于减速带工况中；根据滑动率以及滑动率阈值，对滑动率触发条件进行判断；基于车速和轮速判断抱死工况，基于抱死工况的判断结果以及轮加速度，对轮加速度触发条件进行判断；当轮胎失稳状态标志位被激活时，对附着系数进行更新；当轮胎稳定状态标志位被激活时，利用附着系数恢复梯度对附着系数进行动态调整；基于更新后的附着系数或者动态调整后的附着系数，计算车轮的附着力，利用附着力对轴端请求扭矩进行限制。本申请保证车辆在低附路面的稳定性和通过性，增强用户的驾驶体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司
发明人：	李良浩;谭开波;唐如意;黄大飞;刘小飞;崔环宇
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202311087065.X
公开号：	CN117048358A
代理机构：	北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	霍荣荣
分类号：	B60L15/20;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/20
申请人地址：	401120 重庆市渝北区龙兴镇两江大道618号
主权项：	1.一种轴端请求扭矩控制方法，其特征在于，包括：获取各个车轮对应的轮速波动量，基于所述轮速波动量判断所述车轮是否发生轮速反向；根据预设时间段内轮速反向的次数以及轮速波动量绝对值超过绝对值阈值的次数，判断所述车轮是否处于减速带工况中；根据所述车轮对应的滑动率以及预定的滑动率阈值，对预设的滑动率触发条件进行判断；基于车速和轮速，判断车辆是否处于抱死工况中，基于所述抱死工况的判断结果以及车轮的轮加速度，对预设的轮加速度触发条件进行判断；根据所述减速带工况、所述滑动率触发条件及所述轮加速度触发条件的判断结果，判断轮胎失稳状态标志位是否被激活，并根据滑动率和轮加速度，判断轮胎稳定状态标志位是否被激活；当所述轮胎失稳状态标志位被激活时，利用当前时刻的各个所述车轮的轮加速度计算得到的附着系数进行附着系数的更新，得到更新后的附着系数；当所述轮胎稳定状态标志位被激活时，利用附着系数恢复梯度对各个所述车轮的附着系数进行动态调整，得到动态调整后的附着系数；基于所述更新后的附着系数或者所述动态调整后的附着系数，计算各个所述车轮对应的附着力，利用所述附着力对轴端请求扭矩进行限制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设时间段内轮速反向的次数以及轮速波动量绝对值超过绝对值阈值的次数，判断所述车轮是否处于减速带工况中，包括：当所述预设时间段内轮速反向的次数大于或等于第一次数阈值，且所述轮速波动量绝对值超过所述绝对值阈值的次数大于或等于第二次数阈值时，判断所述车轮处于减速带工况中；当前轮处于减速带工况时，将前轴减速带标志位激活，当后轮处于减速带工况时，将后轴减速带标志位激活。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮对应的滑动率以及预定的滑动率阈值，对预设的滑动率触发条件进行判断，包括：利用车速和横向加速度，对预定的滑动率阈值映射关系进行查询，得到所述滑动率阈值，当各个所述车轮的滑动率大于所述滑动率阈值时，判断达到所述滑动率触发条件；其中，所述滑动率阈值映射关系用于表征滑动率阈值随车速和横向加速度变化的预设值。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取车辆的历史实测数据，根据所述历史实测数据中的历史车速和历史横向加速度，利用预定的滑动率阈值配置规则，为车速和横向加速度配置相应的滑动率阈值，并建立滑动率阈值与车速和横向加速度之间的所述滑动率阈值映射关系；其中，所述滑动率阈值配置规则包括当所述车速和所述横向加速度越大，相对应的所述滑动率阈值越小为目标所设置的规则。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车速和轮速，判断车辆是否处于抱死工况中，基于所述抱死工况的判断结果以及车轮的轮加速度，对预设的轮加速度触发条件进行判断，包括：当所述车速大于车速阈值，且所述轮速小于轮速阈值时，判断所述车辆处于抱死工况中；当所述车辆未处于所述抱死工况中，且预设时间段内所述车轮的轮加速度大于轮加速度阈值的次数超过第三次数阈值时，判断达到所述轮加速度触发条件。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述轮加速度阈值，包括：利用滑动率和横向加速度，对预定的轮加速度阈值映射关系进行查询，得到所述轮加速度阈值；其中，所述轮加速度阈值映射关系用于表征轮加速度阈值随滑动率和横向加速度变化的预设值，所述轮加速度阈值映射关系为利用预定的轮加速度阈值配置规则所建立的数据结构，所述轮加速度阈值配置规则包括当所述滑动率和所述横向加速度越大，相对应的所述轮加速度阈值越小为目标所设置的规则。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述减速带工况、所述滑动率触发条件及所述轮加速度触发条件的判断结果，判断轮胎失稳状态标志位是否被激活，并根据滑动率和轮加速度，判断轮胎稳定状态标志位是否被激活，包括：当所述车轮未处于所述减速带工况中，且达到所述滑动率触发条件和所述轮加速度触发条件时，将所述轮胎失稳状态标志位激活；当预设的时间阈值范围内，所述滑动率小于滑动率阈值，且所述轮加速度小于轮加速度阈值时，将所述轮胎稳定状态标志位激活。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述时间阈值，包括：利用车速和附着差值，对预定的时间阈值映射关系进行查询，得到所述时间阈值，其中，所述时间阈值映射关系用于表征时间阈值随车速和附着差值变化的预设值；所述时间阈值映射关系为利用预定的时间阈值配置规则所建立的数据结构，所述时间阈值配置规则包括当所述车速越低，所述附着差值越大，相对应的所述时间阈值越大为目标所设置的规则。 9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用附着系数恢复梯度对各个所述车轮的附着系数进行动态调整之前，所述方法还包括：利用车速和附着差值，对预定的附着系数恢复梯度映射关系进行查询，得到所述附着系数恢复梯度，其中，所述附着系数恢复梯度映射关系用于表征附着系数恢复梯度随车速和附着差值变化的预设值；所述附着系数恢复梯度映射关系为利用预定的附着系数恢复梯度配置规则所建立的数据结构，所述附着系数恢复梯度配置规则包括当所述车速越低，所述附着差值越大，相对应的所述附着系数恢复梯度越小为目标所设置的规则。 10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述更新后的附着系数或者所述动态调整后的附着系数，计算各个所述车轮对应的附着力，利用所述附着力对轴端请求扭矩进行限制，包括：利用各个所述车轮对应的所述更新后的附着系数或者所述动态调整后的附着系数，以及所述车辆的轴端载荷，分别计算各个所述车轮对应的附着力，从左轮附着力和右轮附着力中选择较小值作为限制值，将所述轴端请求扭矩控制在所述限制值以内。 11.一种轴端请求扭矩控制装置，其特征在于，包括：获取模块，被配置为获取各个车轮对应的轮速波动量，基于所述轮速波动量判断所述车轮是否发生轮速反向；第一判断模块，被配置为根据预设时间段内轮速反向的次数以及轮速波动量绝对值超过绝对值阈值的次数，判断所述车轮是否处于减速带工况中；第二判断模块，被配置为根据所述车轮对应的滑动率以及预定的滑动率阈值，对预设的滑动率触发条件进行判断；第三判断模块，被配置为基于车速和轮速，判断车辆是否处于抱死工况中，基于所述抱死工况的判断结果以及车轮的轮加速度，对预设的轮加速度触发条件进行判断；标志位激活模块，被配置为根据所述减速带工况、所述滑动率触发条件及所述轮加速度触发条件的判断结果，判断轮胎失稳状态标志位是否被激活，并根据滑动率和轮加速度，判断轮胎稳定状态标志位是否被激活；附着系数更新模块，被配置为当所述轮胎失稳状态标志位被激活时，利用当前时刻的各个所述车轮的轮加速度计算得到的附着系数进行附着系数的更新，得到更新后的附着系数；动态调整模块，被配置为当所述轮胎稳定状态标志位被激活时，利用附着系数恢复梯度对各个所述车轮的附着系数进行动态调整，得到动态调整后的附着系数；请求扭矩限制模块，被配置为基于所述更新后的附着系数或者所述动态调整后的附着系数，计算各个所述车轮对应的附着力，利用所述附着力对轴端请求扭矩进行限制。 12.一种新能源汽车，其特征在于，包括整车控制器、电机控制器、驱动电机和传动系统；所述整车控制器用于实现权利要求1至10中任一项所述的方法，以将限制后的轴端请求扭矩发送给电机控制器；所述电机控制器用于按照所述限制后的轴端请求扭矩通过所述传动系统对所述驱动电机进行扭矩控制。