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原文传递车辆控制方法、装置及车辆

专利名称：	车辆控制方法、装置及车辆
摘要：	本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该车辆控制方法通过获取车辆当前的目标质量、目标车速、目标方向盘转角、目标前轴侧偏刚度和目标后轴侧偏刚度；根据所述目标车速、所述目标质量、所述目标前轴侧偏刚度以及所述目标后轴侧偏刚度，通过预设公式确定当前所述车辆的前轮转角与后轮转角的目标比值，根据所述目标比值和所述目标方向盘转角控制所述车辆的后轮转向，能够有效提升车辆转向控制的准确性和可靠性，从而能够有效提升车辆转向和行驶的稳定性和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	徐斌;张宁;刘莉;王海
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-17T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202210542337.X
公开号：	CN117104337A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	贺晓蕾
分类号：	B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D101;B62D113;B62D137;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆当前的目标质量、目标车速、目标方向盘转角、目标前轴侧偏刚度和目标后轴侧偏刚度；根据所述目标车速、所述目标质量、所述目标前轴侧偏刚度以及所述目标后轴侧偏刚度，通过预设公式确定当前所述车辆的前轮转角与后轮转角的目标比值，所述预设公式用于表征所述目标比值与车速、质量、前轴侧偏刚度以及后轴侧偏刚度之间的关系；根据所述目标比值和所述目标方向盘转角控制所述车辆的后轮转向。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设公式包括所述第一目标公式，所述根据所述目标车速、所述目标质量、所述目标前轴侧偏刚度以及所述目标后轴侧偏刚度，通过预设公式确定当前所述车辆的前轮转角与后轮转角的目标比值，包括：获取所述车辆中质心到前轴的第一目标距离、质心到后轴的第二目标距离；将所述目标车速、所述目标质量、所述第一目标距离、所述第二目标距离、所述目标前轴侧偏刚度以及所述目标后轴侧偏刚度代入所述第一目标公式，以得到所述目标比值，所述第一目标公式为：其中，ε为前轮转角与后轮转角的比值，a为质心到前轴的距离，b为质心到后轴的距离，m为质量，k1为前轴侧偏刚度，k2为后轴侧偏刚度，l为质心到前轴的距离与质心到后轴的距离的和值，u为车速。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设公式包括所述第二目标公式，所述根据所述目标车速、所述目标质量、所述目标前轴侧偏刚度以及所述目标后轴侧偏刚度，通过预设公式确定当前所述车辆的前轮转角与后轮转角的目标比值，包括：将所述目标车速、所述目标质量、所述目标前轴侧偏刚度以及所述目标后轴侧偏刚度代入所述第二目标公式，以得到所述目标比值，所述第二目标公式为：其中，ε为前轮转角与后轮转角的比值，u为车速，m为质量，k1为前轴侧偏刚度，k2为后轴侧偏刚度，A、B和L均为预设固定参数。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设公式通过以下方式得到：构建所述车辆的二自由度车辆动力学模型；根据所述二自由度车辆动力学模型确定车速不变时所述目标比值与车速、质量、质心到前轴的距离、质心到后轴的距离、前轴侧偏刚度以及后轴侧偏刚度之间的关系式，以得到所述预设公式。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述二自由度车辆动力学模型包括质心侧偏角的一阶微分方程和横摆角速度的一阶微分方程，所述根据二自由度车辆动力学模型确定车速不变时所述目标比值与车速、质量、质心到前轴的距离、质心到后轴的距离、前轴侧偏刚度以及后轴侧偏刚度之间的关系式，以得到所述预设公式，包括：对所述质心侧偏角的一阶微分方程和所述横摆角速度的一阶微分方程进行拉式变换，并用前轮转角和比例值表示后轮转角，以得到质心侧偏角相对于前轮转角的目标传递函数；根据所述目标传递函数获取稳态时所述质心侧偏角对应的表达式，所述表达式与前轮转角和后轮转角相关；令稳态时所述质心侧偏角对应的表达式为零，以得到所述比例值与车速、质量、质心到前轴的距离、质心到后轴的距离、前轴侧偏刚度以及后轴侧偏刚度之间的关系式；将所述关系式作为所述预设公式。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标比值和所述目标方向盘转角控制车辆后轮转向，包括：根据所述目标比值和所述目标方向盘转角确定目标后轮转角；根据所述目标后轮转角控制车辆后轮转向。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标比值和所述目标方向盘转角确定目标后轮转角，包括：获取所述车辆中方向盘转角与前轮转角的目标函数关系；根据所述目标方向盘转角和所述目标函数关系确定目标前轮转角；根据所述目标比值和所述目标前轮转角确定所述目标后轮转角。 8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标后轮转角控制所述车辆的后轮转向，包括：根据所述目标后轮转角通过位置环控制电机控制所述车辆的后轮转向。 9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，被配置为获取车辆当前的目标质量、目标车速、目标方向盘转角、目标前轴侧偏刚度和目标后轴侧偏刚度；确定模块，被配置为根据所述目标车速、所述目标质量、所述目标前轴侧偏刚度以及所述目标后轴侧偏刚度，通过预设公式确定当前所述车辆的前轮转角与后轮转角的目标比值，所述预设公式用于表征所述目标比值与车速、质量、前轴侧偏刚度以及后轴侧偏刚度之间的关系；控制模块，被配置为根据所述目标比值和所述目标方向盘转角控制所述车辆的后轮转向。 10.一种车辆，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。