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原文传递一种泊车车位边界的确定方法及装置

专利名称：	一种泊车车位边界的确定方法及装置
摘要：	本申请实施例公开了一种泊车车位边界的确定方法及装置，在车辆寻车位的过程中，利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，基于两个传感器的检测信号，确定目标检测区域内的障碍物测量点为目标检测点；根据第一超声波传感器检测到的目标检测点到第一超声波传感器的距离、第二超声波传感器检测到的目标检测点到第二超声波传感器的距离与第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离构建目标三角形，通过目标三角形的三角运算，确定所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角；根据该目标检测点确定泊车车位的第一边界。由此，能够简单准确地确定障碍物到车辆的距离及方位，提高泊车车位边界检测的准确度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海汽车集团股份有限公司
发明人：	苏松恺;田甜;郑瑜
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-06T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202210486960.8
公开号：	CN117048594A
代理机构：	北京信远达知识产权代理有限公司
代理人：	柳欣
分类号：	B60W30/06;B60W30/095;B60W40/02;B60W40/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/06;B60W30/095;B60W40/02;B60W40/00
申请人地址：	201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区松涛路563号1号楼509室
主权项：	1.一种泊车车位边界的确定方法，其特征在于，所述方法包括：利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，获得障碍物测量点；基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点；所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域；构建目标三角形；所述目标三角形的三条边长分别标识：所述第一超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第一超声波传感器的距离、所述第二超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第二超声波传感器的距离与所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离；基于所述目标三角形的三角运算，计算所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角；所述方位角为所述目标检测点相对于所述第一超声波传感器与所述车辆行驶方向的角度；根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。 2.根据根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测之前，还包括：当所述车辆进入泊车寻车位状态时，控制所述第一超声波传感器发送探测超声波。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点，包括：若Tn时刻，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器均收到所述检测信号，且Tn-1时刻或Tn+1时刻，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器中至多一个收到所述检测信号，则确定所述Tn时刻，所述障碍物的边缘进入所述目标检测区域；确定所述目标检测区域内的所述障碍物的边缘的测量点为所述目标检测点。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一超声波传感器发送探测超声波，包括：控制所述第一超声波传感器每隔预设时间间隔发送所述探测超声波。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器以同一水平高度安装于所述车辆的车身同一侧边；所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离为第一预设阈值。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器以同一水平高度安装于所述车辆的前方轮眉。 7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界，包括：基于所述车辆的行驶方向与所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角，确定所述泊车车位的第一边界。 8.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界之后，还包括：根据检测到的上一个或下一个所述目标检测点确定所述泊车车位的待定边界；若所述第一边界与所述待定边界之间的距离大于或等于第二预设阈值，将所述待定边界确定为所述泊车车位的第二边界。 9.一种泊车车位边界的确定装置，其特征在于，所述装置包括检测单元、确定单元、构建单元和计算单元：所述检测单元，用于利用第一超声波传感器和第二超声波传感器对车辆侧向的障碍物进行检测，获得障碍物测量点；所述确定单元，用于基于所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器的检测信号，确定目标检测区域内的所述障碍物测量点为目标检测点；所述目标检测区域标识所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器共同的检测区域；所述构建单元，用于构建目标三角形；所述目标三角形的三条边长分别标识：所述第一超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第一超声波传感器的距离、所述第二超声波传感器检测到的所述目标检测点到所述第二超声波传感器的距离与所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器之间的距离；所述计算单元，用于基于所述目标三角形的三角运算，计算所述目标检测点到所述车辆的距离和方位角；所述方位角为所述目标检测点相对于所述第一超声波传感器与所述车辆行驶方向的角度；所述确定单元，还用于根据所述目标检测点确定泊车车位的第一边界。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括控制单元：所述控制单元，用于当所述车辆进入泊车寻车位状态时，控制所述第一超声波传感器发送探测超声波。