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原文传递一种车道保持辅助的控制方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	一种车道保持辅助的控制方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本发明公开了一种车道保持辅助的控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：判断车辆当前是否处于直线行驶状态；当所述车辆当前处于直线行驶状态时，计算所述车辆的实际方向盘零位角度将所述实际方向盘零位角度补偿到方向盘请求角度中，控制车辆在车道保持辅助。本申请能够实时计算方向盘零位角度，并将计算的零位角度补偿到请求角度中，以在控制智能车辆时能够及时响应，同时也避免了方向盘零位角度偏差产生的安全风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	东风商用车有限公司
发明人：	卢鹏飞;刘潇;李洋
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-08T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-17T00:00:00+0800
申请号：	CN202311168897.4
公开号：	CN117068154A
代理机构：	武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	余浩
分类号：	B60W30/12;B60W10/20;B;B60;B60W;B60W30;B60W10;B60W30/12;B60W10/20
申请人地址：	442001 湖北省十堰市张湾区车城路2号
主权项：	1.一种车道保持辅助的控制方法，其特征在于，包括：判断车辆当前是否处于直线行驶状态；当所述车辆当前处于直线行驶状态时，计算所述车辆的实际方向盘零位角度；将所述实际方向盘零位角度补偿到方向盘请求角度中，控制车辆在车道保持辅助。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆当前处于直线行驶状态时，计算所述车辆的实际方向盘零位角度，包括：在预设时长内持续采集方向盘零位角度，并计算实时方向盘零位角度的平均值；确定所述方向盘零位角度的平均值是否在误差范围内；当在误差范围内时，将所述方向盘零位角度的平均值作为新的方向盘零位角度。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：当所述方向盘零位角度的平均值的误差不在设定范围内时，将所述方向盘零位角度的平均值进行存储作为备用值；当所述方向盘零位角度的平均值的误差在设定范围内时，将所述方向盘零位角度的平均值进行存储并更新到车辆ADAS控制器内，并当车辆进行横向控制时，采用所述车辆ADAS控制器内存储的方向盘零位角度的平均值，删除备用值。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：当确定在预设次数内连续计算所述方向盘零位角度的平均值不在误差范围内时，通过预设次数内计算的所述方向盘零位角度的平均值，再次计算一个新的平均值作为新的方向盘零位角度，并存储于所述车辆ADAS控制器内。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆当前是否处于直线行驶状态，包括：获取车道线曲率半径、自车车速、横向加速度和偏航角速率；当所述车道线曲率半径大于第一阈值、自车车速大于第二阈值、横向加速度小于第三阈值和偏航角速率小于第四阈值时，判断车辆当前处于直线行驶状态。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括：所述第一阈值为5000m；所述第二阈值为60km/h；所述第三阈值为0.2m/s2；所述第四阈值为1deg/s。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：根据摄像头或激光雷达或高精度地图，获取当前车辆位置的车道线曲率半径；根据车辆的电子稳定控制系统ESC或电子制动系统EBS，获取自车车速、横向加速度和偏航角速率。 8.一种车道保持辅助的控制装置，其特征在于，包括：判断模块，其用于判断车辆当前是否处于直线行驶状态；计算模块，其用于当所述车辆当前处于直线行驶状态时，计算所述车辆的实际方向盘零位角度；控制模块，其用于将所述实际方向盘零位角度补偿到方向盘请求角度中，控制车辆在车道保持辅助。 9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利