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原文传递一种小型水陆两栖侦察机器人

专利名称：	一种小型水陆两栖侦察机器人
摘要：	本发明实施例公开了一种小型水陆两栖侦察机器人，所述机器人包括：所述机器人包括：舱体、轮足、轮足转向机构和尾舵；所述舱体主体呈筒状结构；所述轮足至少设置有两组，分别设置于所述舱体的外部两端；所述轮足转向机构设置于所述舱体的外侧，通过传动机构驱动所述轮足转向；所述尾舵位于所述舱体的后侧，并将尾舵板设置于所述舱体的下半部位置。本发明的两栖机器人具有多运动状态的轮足结构设计，通过调整桨轮的转动角度实现快速地高效地对两栖机器人速度及运动状态的调整，由此可以较好的应对水下及水路交接的特殊地形。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨工程大学
发明人：	邢会明;王元瑞;王柏昆;任莛煊;王怀玉;何林祺
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-06T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311148515.1
公开号：	CN117103918A
代理机构：	北京睿派知识产权代理有限公司
代理人：	刘锋
分类号：	B60F3/00;B;B60;B60F;B60F3;B60F3/00
申请人地址：	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
主权项：	1.一种水陆两栖机器人，其特征在于，所述机器人包括：舱体、轮足、轮足转向机构和尾舵；所述舱体主体呈筒状结构；所述轮足至少设置有两组，分别设置于所述舱体的外部两端；所述轮足转向机构设置于所述舱体的外侧，通过传动机构驱动所述轮足转向；所述尾舵位于所述舱体的后侧，并将尾舵板设置于所述舱体的下半部位置。 2.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述舱体包括舱壳、舱盖，所述舱壳和所述舱盖组合形成密闭空腔，用于密封放置控制器和电池组。 3.根据权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述舱盖包括大径端和小径端，所述大径端和所述小径端之间形成台阶面，所述台阶面封盖于所述舱壳的端部；所述舱盖小径端的侧面还设置有环形凹槽，所述环形凹槽用于放置O型圈。 4.根据权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述电池组包括电池支架，所述电池支架包括支架支撑；所述支架支撑位于所述电池支架的主体端部侧面，并从所述电池支架主体向侧面外部伸出；所述舱壳内侧还设置有凸起，所述凸起形成对所述支架支撑的位置限位。 5.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述轮足包括轮足驱动机构、轮足固定机构；所述轮足驱动机构包括驱动电机和桨轮；所述轮足固定机构一端固定于所述舱体，另一端固定连接所述轮足驱动机构的驱动电机；所述轮足固定机构包括第一固定臂、第二固定臂、第一转动轴、第二转动轴、第一电机固定环、第二电机固定环；其中，所述第一固定臂与所述第二固定臂相对设置，所述第一固定臂和所述第二固定臂的一端固定连接于所述舱体；所述第一固定臂和所述第二固定臂的另一端分别转动连接所述第一转动轴和所述第二转动轴；所述第一转动轴和所述第二转动轴同轴且相对设置；所述第一转动轴、所述第二转动轴的一端与固定臂转动连接，另一端分别与所述第一电机固定环、所述第二电机固定环固定连接。 6.根据权利要求5所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述轮足转向机构包括连接横杠和同步带轮组，所述连接横杠与所述舱体固定连接、与同步带轮组转动连接，所述同步带轮组带动所述轮足固定机构的转动轴转动，以调整所述桨轮的朝向。 7.根据权利要求5所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述同步带轮组包括主动组和从动组；所述主动组包括第一转向同步带轮、第一转向齿轮、第二转向同步带轮，并穿设于主动转轴；所述从动组包括第三转向同步带轮、第二转向齿轮，并穿设于从动转轴；其中，所述主动组受驱动舵机驱动而转动；所述第二转向同步带轮与驱动舵机输出轴上的舵机同步带轮通过同步带连接；所述第一转向齿轮与所述第二转向齿轮啮合；所述轮足固定机构还包括轮足同步带轮，所述第一转向同步带轮、所述第三转向同步带轮与两侧的所述轮足同步带轮分别通过同步带对应连接。 8.根据权利要求8所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述驱动舵机的转动角范围为0°～120°，所述第一转向同步带轮、所述第三转向同步带轮与所述轮足同步带轮的节圆直径之比为3/2，所述轮足驱动机构的转动角范围为0°～180°。 9.根据权利要求8所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述舵机同步带轮和所述第二转向同步带轮具有相同节圆直径。 10.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述机器人还包括：天线，所述天线设置于所述舱体的上侧，用于两栖侦察机器人的数据传输和控制。
所属类别：	发明专利