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原文传递车辆的控制方法、装置和车辆

专利名称：	车辆的控制方法、装置和车辆
摘要：	本公开涉及一种车辆的控制方法、装置和车辆，该方法包括：获取车辆的行驶信息，根据前轮侧偏角和后轮侧偏角，确定多种预设控制策略中每种预设控制策略对应的目标权重，根据目标权重、车速、实测横摆角速度、行驶质心侧偏角和方向盘转角，通过多种预设控制策略，确定车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，根据目标前轮转角和目标后轮转角，控制车辆进行转向。本公开考虑了轮胎的侧偏特性，可以根据目标权重和行驶信息，通过多种预设控制策略，确定目标前轮转角和目标后轮转角，来控制车辆进行四轮转向，以在低速行驶时提高转向响应速度和转向灵活度，并减小转弯半径，在高速行驶时提高转向稳定性和车辆变道的灵活性，提高了车辆的安全性和稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	刘莉;徐斌;张宁;王海
专利状态：	有效
申请日期：	2022-05-19T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-28T00:00:00+0800
申请号：	CN202210563243.0
公开号：	CN117125134A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	于涛
分类号：	B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D101;B62D113;B62D137;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的行驶信息；所述行驶信息包括所述车辆的车速、实测横摆角速度、行驶质心侧偏角、方向盘转角、前轮侧偏角和后轮侧偏角；根据所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角，确定多种预设控制策略中每种所述预设控制策略对应的目标权重；根据所述目标权重、所述车速、所述实测横摆角速度、所述行驶质心侧偏角和所述方向盘转角，通过多种所述预设控制策略，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角；根据所述目标前轮转角和所述目标后轮转角，控制所述车辆进行转向。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角，确定多种预设控制策略中每种所述预设控制策略对应的目标权重，包括：将所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角的平均值，作为平均轮胎侧偏角；根据所述平均轮胎侧偏角，确定每种所述预设控制策略对应的目标权重。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均轮胎侧偏角，确定每种所述预设控制策略对应的目标权重，包括：根据所述平均轮胎侧偏角，通过每种所述预设控制策略对应的预设权函数，确定每种所述预设控制策略对应的目标权重；所述预设权函数用于表征所述平均轮胎侧偏角与权重之间的对应关系。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标权重、所述车速、所述实测横摆角速度、所述行驶质心侧偏角和所述方向盘转角，通过多种所述预设控制策略，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，包括：根据所述方向盘转角，确定所述车辆的预估前轮转角、理想横摆角速度和理想质心侧偏角；将所述实测横摆角速度与所述理想横摆角速度的差值作为横摆角速度偏差，并将所述行驶质心侧偏角与所述理想质心侧偏角的差值作为质心侧偏角偏差；根据所述预估前轮转角、所述横摆角速度偏差、所述质心侧偏角偏差、所述目标权重和所述车速，通过多种所述预设控制策略，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，多种所述预设控制策略包括比例控制策略、PID控制策略和LQR控制策略；所述根据所述预估前轮转角、所述横摆角速度偏差、所述质心侧偏角偏差、所述目标权重和所述车速，通过多种所述预设控制策略，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，包括：根据所述车速、所述预估前轮转角和所述比例控制策略对应的所述目标权重，通过所述比例控制策略，确定第一后轮转角；根据所述车速、所述横摆角速度偏差和所述PID控制策略对应的所述目标权重，通过所述PID控制策略，确定第二后轮转角；根据所述车速、所述横摆角速度偏差、所述质心侧偏角偏差和所述LQR控制策略对应的所述目标权重，通过所述LQR控制策略，确定第三后轮转角和所述目标前轮转角；根据所述第一后轮转角、所述第二后轮转角和所述第三后轮转角，确定所述目标后轮转角。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一后轮转角、所述第二后轮转角和所述第三后轮转角，确定所述目标后轮转角，包括：将所述第一后轮转角、所述第二后轮转角和所述第三后轮转角之和，作为所述目标后轮转角。 7.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆的行驶信息；所述行驶信息包括所述车辆的车速、实测横摆角速度、行驶质心侧偏角、方向盘转角、前轮侧偏角和后轮侧偏角；确定模块，用于根据所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角，确定多种预设控制策略中每种所述预设控制策略对应的目标权重；所述确定模块，还用于根据所述目标权重、所述车速、所述实测横摆角速度、所述行驶质心侧偏角和所述方向盘转角，通过多种所述预设控制策略，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角；控制模块，用于根据所述目标前轮转角和所述目标后轮转角，控制所述车辆进行转向。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：第一计算子模块，用于将所述前轮侧偏角和所述后轮侧偏角的平均值，作为平均轮胎侧偏角；第一确定子模块，用于根据所述平均轮胎侧偏角，确定每种所述预设控制策略对应的目标权重。 9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：第二确定子模块，用于根据所述方向盘转角，确定所述车辆的预估前轮转角、理想横摆角速度和理想质心侧偏角；第二计算子模块，用于将所述实测横摆角速度与所述理想横摆角速度的差值作为横摆角速度偏差，并将所述行驶质心侧偏角与所述理想质心侧偏角的差值作为质心侧偏角偏差；所述第二确定子模块，还用于根据所述预估前轮转角、所述横摆角速度偏差、所述质心侧偏角偏差、所述目标权重和所述车速，通过多种所述预设控制策略，确定所述车辆的目标前轮转角和目标后轮转角。 10.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有权利要求7-9中任一项所述的车辆的控制装置。
所属类别：	发明专利