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原文传递差动转向控制方法及两级转向系统

专利名称：	差动转向控制方法及两级转向系统
摘要：	本申请公开了差动转向控制方法及两级转向系统，所述方法包括：获取后轮轮速和方向盘转角，所述后轮轮速为左后轮和右后轮的平均轮速；以后轮轮速和方向盘转角为输入变量，将实际横摆角速度等于目标横摆角速度作为控制目标，对车轮扭矩进行标定，得到车轮扭矩标定值；根据后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩标定值，得到后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩的目标关系；基于后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩的目标关系，根据当前的后轮轮速和方向盘转角，对车轮扭矩进行控制，进行差动转向。本申请能够快速准确完成差动转向工作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	东风汽车集团股份有限公司
发明人：	张国庆;杨萍;赵春来;张泽阳
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-18T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311052920.3
公开号：	CN117022434A
代理机构：	北京众达德权知识产权代理有限公司
代理人：	刘邦波
分类号：	B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D113;B62D137;B62D6/00;B62D113/00;B62D137/00
申请人地址：	430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区东风大道特1号
主权项：	1.差动转向控制方法，其特征在于，包括：获取后轮轮速和方向盘转角，所述后轮轮速为左后轮和右后轮的平均轮速；以后轮轮速和方向盘转角为输入变量，将实际横摆角速度等于目标横摆角速度作为控制目标，对车轮扭矩进行标定，得到车轮扭矩标定值；根据后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩标定值，得到后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩的目标关系；基于后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩的目标关系，根据当前的后轮轮速和方向盘转角，对车轮扭矩进行控制，进行差动转向。 2.根据权利要求1所述的差动转向控制方法，其特征在于，所述目标横摆角速度通过方向盘转角、后轮轮速和前后轴轴距得到。 3.根据权利要求2所述的差动转向控制方法，其特征在于，所述目标横摆角速度通过方向盘转角、后轮轮速和前后轴轴距得到，包括：获取前后轴轴距；根据方向盘转角，得到目标车轮转角；根据目标车轮转角、后轮轮速和前后轴轴距，得到目标横摆角速度。 4.根据权利要求1所述的差动转向控制方法，其特征在于，所述根据后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩标定值，得到后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩的目标关系，包括：通过插值法对后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩标定值进行拟合，得到后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩的关系曲线；根据后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩的关系曲线，得到后轮轮速、方向盘转角和车轮扭矩的目标关系。 5.两级转向系统，其特征在于，包括一级转向系统和二级转向系统，所述二级转向系统在一级转向系统失效时工作，所述二级转向系统通过权利要求1-4任一项所述的差动转向控制方法完成转向工作。 6.根据权利要求5所述的两级转向系统，其特征在于，所述二级转向系统在一级转向系统失效时工作，包括：获取车轮转角实际值、车轮转角目标值和车轮转角预设差值，所述车轮转角实际值为左前轮和右前轮的转角平均值；根据车轮转角实际值和车轮转角目标值，得到车轮转角差值；比较车轮转角差值和车轮转角预设差值，判断一级转向系统是否失效。 7.根据权利要求5所述的两级转向系统，其特征在于，所述一级转向系统包括：动力源总成，安装在电动汽车的车架上；传动总成，将动力源总成的动力传递给执行总成；执行总成，包括转向上臂和转向下臂，所述转向上臂连接所述电动汽车的传动总成，所述转向下臂连接所述电动汽车的行走系统，所述转向上臂和转向下臂可拆卸连接并且在转向径向传递扭矩。 8.根据权利要求5所述的两级转向系统，其特征在于，所述执行总成还包括：减震装置，设在所述转向上臂和转向下臂之间。 9.根据权利要求5所述的两级转向系统，其特征在于，所述动力源总成包括转向电机和换向器，所述转向电机通过所述换向器与所述传动总成传动连接，以使所述转向电机的输出轴方向与转向轴向相垂直。 10.根据权利要求9所述的两级转向系统，其特征在于，所述动力源总成还包括转向控制器，所述转向电机与所述转向控制器组成至少两条转向驱动回路。
所属类别：	发明专利