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原文传递车辆的运动控制方法、装置、车载系统及车辆

专利名称：	车辆的运动控制方法、装置、车载系统及车辆
摘要：	本申请提出了一种车辆的运动控制方法、装置、车载系统及车辆，涉及智能汽车领域。本申请通过响应于接收到车辆悬挂请求，获取与车辆悬挂请求对应的悬挂运动方向；获取与悬挂运动方向对应的扫描数据，并根据扫描数据确定障碍物在悬挂运动方向下和车辆的距离；根据距离确定在悬挂运动方向下车辆的悬挂行程范围，并控制车辆在悬挂行程范围内悬挂行驶。本申请在车辆的悬挂过程中，对车辆悬挂运动方向下的泊车区域进行扫描，以确定悬挂运动方向下障碍物与车辆的距离，从而确定车辆的悬挂行程范围，避免了车辆在悬挂运动过程中，与出现在悬挂运动方向下的障碍物发生碰撞，保障了车辆在悬挂过程中的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京罗克维尔斯科技有限公司
发明人：	丁彬;傅强;帅一帆
专利状态：	有效
申请日期：	2022-07-11T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-21T00:00:00+0800
申请号：	CN202210810507.8
公开号：	CN117087374A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	孟洋
分类号：	B60G17/0165;B60G17/018;B60G17/019;B;B60;B60G;B60G17;B60G17/0165;B60G17/018;B60G17/019
申请人地址：	101300 北京市顺义区高丽营镇恒兴路4号院1幢103室(科技创新功能区)
主权项：	1.一种车辆的运动控制方法，其特征在于，包括：响应于接收到车辆悬挂请求，获取与车辆悬挂请求对应的悬挂运动方向；获取与所述悬挂运动方向对应的扫描数据，并根据所述扫描数据确定障碍物在所述悬挂运动方向下和车辆的距离；根据所述距离确定在所述悬挂运动方向下所述车辆的悬挂行程范围，并控制所述车辆在悬挂行程范围内悬挂行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离确定在所述悬挂运动方向下所述车辆的悬挂行程范围，包括：获取所述车辆的悬挂系统的初始悬挂行程参数；根据所述距离和初始悬挂行程参数，获取当前悬挂行程参数在所述悬挂运动方向对应的修正值；根据所述修正值对所述当前悬挂行程参数进行修正，获取修正后的目标悬挂行程参数；根据所述目标悬挂行程参数，确定在所述悬挂运动方向下所述车辆的悬挂行程范围。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和初始悬挂行程参数，获取当前悬挂行程参数在所述悬挂运动方向对应的修正值，包括：根据所述距离和所述初始悬挂行程参数，判断在所述悬挂运动方向所述悬挂系统的初始悬挂行程范围内是否存在障碍物；响应于在所述悬挂运动方向所述初始悬挂行程范围内存在障碍物，根据所述距离，获取所述当前悬挂行程参数在所述悬挂运动方向对应的修正值。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于在所述悬挂运动方向所述初始悬挂行程范围内未存在障碍物，则根据所述初始悬挂行程参数，确定所述当前悬挂行程参数在所述悬挂运动方向对应的修正值。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离，获取所述当前悬挂行程参数在所述悬挂运动方向对应的修正值，包括：获取所述障碍物的所述距离与所述当前悬挂行程参数在悬挂运动方向的最大行程值的差值，并将所述差值作为所述当前悬挂行程参数在所述悬挂运动方向对应的修正值。 6.根据权利要求2-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆在悬挂行程范围内悬挂行驶，包括：对所述车辆的驾驶部件的操作信息进行采集；根据所述目标悬挂行程参数和采集到的所述操作信息，生成下个时刻的车辆悬挂信号，以控制所述车辆在悬挂行程范围内悬挂行驶。 7.一种车辆的运动控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于响应于接收到车辆悬挂请求，获取与车辆悬挂请求对应的悬挂运动方向；确定模块，用于获取与所述悬挂运动方向对应的扫描数据，并根据所述扫描数据确定障碍物在所述悬挂运动方向下和车辆的距离；控制模块，用于根据所述距离确定在所述悬挂运动方向下所述车辆的悬挂行程范围，并控制所述车辆在悬挂行程范围内悬挂行驶。 8.一种车载系统，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。 9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。 10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的车辆的运动控制装置，或者包括如权利要求8所述的车载系统。
所属类别：	发明专利