详情

原文传递一种车辆制动扭矩的动态更新控制方法及系统

专利名称：	一种车辆制动扭矩的动态更新控制方法及系统
摘要：	本发明提供了一种车辆制动扭矩的动态更新控制方法及系统，该方法包括：确定车辆各个制动轮目标制动转矩与上一时刻制动转矩的动态差值，计算制动轮在单位时间内制动转矩的最大执行动态量，计算所述制动轮执行制动转矩的总动态差值在制动轮目标总制动转矩的占比值，计算制动轮单位时间实际执行动态量，最后利用实际执行动态量、制动轮在上一时刻动态执行制动转矩和动态差值计算当前时刻动态执行制动转矩，使得各制动轮单位时间实际执行动态量均全部小于等于其在单位时间制动转矩最大允许变量，从而解决制动转矩变化过快导致制动系统机械结构损坏和寿命变低的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	东风越野车有限公司
发明人：	刘清;曹宇;何凯;孟祥林;赵亚明
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-07T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310988936.9
公开号：	CN117022207A
代理机构：	武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	周双
分类号：	B60T8/172;B;B60;B60T;B60T8;B60T8/172
申请人地址：	442002 湖北省十堰市张湾区工业新区A区建设大道特1号
主权项：	1.一种车辆制动扭矩的动态更新控制方法，其特征在于，包括：确定车辆各个制动轮目标制动转矩与上一时刻制动转矩的动态差值；基于所述制动轮在单位时间内制动转矩变化阈值计算所述制动轮中执行制动转矩的动态变化总个数；根据所述动态变化总个数计算所述制动轮执行制动转矩的动态变化最小总个数；基于所述动态变化最小总个数计算所述制动轮在单位时间内制动转矩的最大执行动态量；计算所述制动轮执行制动转矩的总动态差值在制动轮目标总制动转矩的占比值；基于所述占比值计算制动轮驾驶控制系数；基于所述制动轮驾驶控制系数和所述最大执行动态量计算所述制动轮单位时间实际执行动态量；基于所述实际执行动态量、所述制动轮在上一时刻动态执行制动转矩和所述动态差值计算当前时刻动态执行制动转矩。 2.根据权利要求1所述的车辆制动扭矩的动态更新控制方法，其特征在于，所述车辆各个制动轮目标制动转矩与上一时刻制动转矩的动态差值的计算公式为：其中，Tfl表示左前制动轮目标制动转矩，Tfr表示右前制动轮目标制动转矩，Trl表示左后制动轮目标制动转矩，Trr表示右后制动轮目标制动转矩， T(k-1)fl表示左前制动轮上一时刻制动转矩，T(k-1)fr表示右前制动轮上一时刻制动转矩，T(k-1)rl表示左后制动轮动态执行制动转矩，T(k-1)rr表示右后制动轮上一时刻制动转矩，ΔT()fl表示左前制动轮执行制动转矩的动态差值，ΔT()fr表示右前制动轮执行制动转矩的动态差值，ΔT()rl表示左后制动轮执行制动转矩的动态差值，ΔT()rr表示右后制动轮执行制动转矩的动态差值。 3.根据权利要求2所述的车辆制动扭矩的动态更新控制方法，其特征在于，所述制动轮中执行制动转矩的动态变化总个数的计算公式为：其中，X(k)fl表示左前制动轮执行制动转矩的动态变化总个数；X(k)fr表示右前制动轮执行制动转矩的动态变化总个数，X(k)rl表示左后制动轮执行制动转矩的动态变化总个数，X(k)rr表示右后制动轮执行制动转矩的动态变化总个数，ΔT(k)flmax表示左前制动轮在单位时间制动转矩最大允许变量，ΔT(k)frmax表示右前制动轮在单位时间制动转矩最大允许变量ΔT(k)rlmax表示左后制动轮在单位时间制动转矩最大允许变量，ΔT(k)rrmax表示右后制动轮在单位时间制动转矩最大允许变量，Δtime表示任务时间周期。 4.根据权利要求3所述的车辆制动扭矩的动态更新控制方法，其特征在于，所述制动轮执行制动转矩的动态变化最小总个数的计算公式为： X(k)min＝max(X(k)fl,(k)fr,X(k)rl,(k)rr)；其中，X(k)min表示制动轮执行制动转矩的动态变化最小总个数。 5.根据权利要求4所述的车辆制动扭矩的动态更新控制方法，其特征在于，所述制动轮在单位时间内制动转矩的最大执行动态量的计算公式为：其中，ΔT1(k)flmax表示左前制动轮单位时间内最大执行动态量； ΔT1(k)frmax表示右前制动轮单位时间内最大执行动态量，ΔT1(k)rlmax表示左后制动轮单位时间内最大执行动态量，ΔT1(k)rrmax表示右后制动轮单位时间内最大执行动态量。 6.根据权利要求5所述的车辆制动扭矩的动态更新控制方法，其特征在于，所述制动轮执行制动转矩的总动态差值在制动轮目标总制动转矩的占比值的计算公式为：其中，ρ(k)表示制动轮执行制动转矩的总动态差值在制动轮目标总制动转矩的占比值。 7.根据权利要求6所述的车辆制动扭矩的动态更新控制方法，其特征在于，所述轮驾驶控制系数的计算公式为： 0<0≤r(k)≤r1<1；其中，r(k)表示驾驶控制系数，r0表示在ρ(k)＝0时驶性控制系数取值参数，r1表示在ρ(k)＝1时驶性控制系数取值参数，ρ0表示制动轮执行制动转矩的总动态差值在四制动轮期望执行的总制动转矩中占比第一取值；ρ1表示制动轮执行制动转矩的总动态差值在制动轮期望执行的总制动转矩中占比第二取值。 8.根据权利要求7所述车辆制动扭矩的动态更新控制方法，其特征在于，所述制动轮单位时间实际执行动态量的计算公式为：其中，ΔT1()fl表示左前制动轮单位时间实际执行动态量，ΔT1()fr表示右前制动轮单位时间实际执行动态量，ΔT1()rl表示左后制动轮单位时间实际执行动态量，ΔT1()rr表示右后制动轮单位时间实际执行动态量。 9.根据权利要求8所述车辆制动扭矩的动态更新控制方法，其特征在于，所述当前时刻动态执行制动转矩的计算公式为： T(k)fl表示左前制动轮当前时刻动态执行制动转矩，T(k)fr表示右前制动轮当前时刻动态执行制动转矩，T(k)rl表示左后制动轮当前时刻动态执行制动转矩，T(k)rr表示右后制动轮当前时刻动态执行制动转矩。 10.一种车辆制动扭矩的动态更新控制系统，其特征在于，包括：动态差值计算模块，用于确定车辆各个制动轮目标制动转矩与上一时刻制动转矩的动态差值；动态总个数计算模块，用于基于所述制动轮在单位时间内制动转矩变化阈值计算所述制动轮中执行制动转矩的动态变化总个数；动态变化最小总个数计算模块，用于根据所述动态变化总个数计算所述制动轮执行制动转矩的动态变化最小总个数；最大执行动态变量计算模块，用于基于所述动态变化最小总个数计算所述制动轮在单位时间内制动转矩的最大执行动态量；占比值计算模块，用于计算所述制动轮执行制动转矩的总动态差值在制动轮目标总制动转矩的占比值；驾驶控制系数确定模块，用于基于所述占比值计算制动轮驾驶控制系数；实际执行动态量计算模块，用于基于所述制动轮驾驶控制系数和所述最大执行动态量计算所述制动轮单位时间实际执行动态量；动态执行制动转矩计算模块，用于基于所述实际执行动态量、所述制动轮在上一时刻动态执行制动转矩和所述动态差值计算当前时刻动态执行制动转矩。
所属类别：	发明专利