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原文传递车辆及其雷达装置、位置修正方法、系统、设备、介质

专利名称：	车辆及其雷达装置、位置修正方法、系统、设备、介质
摘要：	本发明公开了一种车辆及其雷达装置、位置修正方法、系统、设备、介质，涉及车辆领域，连接部件和移动部件配合，当车辆货箱举升时，将激光雷达靠近后桥从而避免与货箱之间存在举升干涉或被溅射货物损坏的风险；当车辆货箱下降时，将激光雷达远离后桥从而扩大检测范围，避免由于存在检测盲区导致的安全隐患，对于激光雷达的伸缩主要通过连接部件和移动部件的配合完成，结构简单，成本低，不需要过多的维护；在保护激光雷达自身设备安全以及避免妨碍货箱举升的情况下，满足激光雷达对于车辆后方的环境信息的充分检测，提高整个货箱动作过程中的安全性，确保激光雷达自身的设备安全，进一步满足了车辆行驶、倒车过程中的精确停车及避障要求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	盟识科技(苏州)有限公司
发明人：	王思远;缪寿洪;顾嘉俊;邱长伍
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-01T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310957075.8
公开号：	CN116985719A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	郭化雨
分类号：	B60R11/00;G01S17/931;G01S7/497;B;G;B60;G01;B60R;G01S;B60R11;G01S17;G01S7;B60R11/00;G01S17/931;G01S7/497
申请人地址：	215133 江苏省苏州市相城区高铁新城南天成路99号启迪大厦23楼2309室-A031工位(集群登记)
主权项：	1.一种激光雷达装置，其特征在于，包括：设置于车辆后桥上的可沿水平方向滑动的移动部件；设置于所述移动部件上的激光雷达；连接所述移动部件以及车辆货箱的连接部件，用于当所述车辆货箱举升时通过带动所述移动部件以将所述激光雷达向靠近所述车辆后桥的方向移动；当所述车辆货箱下降时通过带动所述移动部件以将所述激光雷达向远离所述车辆后桥的方向移动。 2.如权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述移动部件为导轨和/或位移台。 3.如权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述连接部件为连杆和/或顶杆。 4.一种车辆，其特征在于，包括车辆货箱、车辆后桥和如权利要求1至3任一项所述的激光雷达装置，所述激光雷达装置分别与所述车辆货箱和所述车辆后桥连接。 5.一种激光雷达位置修正方法，其特征在于，应用于如权利要求4所述的车辆，包括：在当前车辆货箱处于未举升状态下，获取所述激光雷达的初始位置，并利用所述激光雷达获取当前所述车辆货箱的第一点云数据；控制所述车辆货箱举升，并在所述车辆货箱举升完成后控制所述车辆货箱恢复位置；若接收到所述车辆货箱已经恢复位置的确认指令，则利用所述激光雷达获取当前所述车辆货箱的第二点云数据；基于所述第一点云数据、所述第二点云数据和所述初始位置确定所述激光雷达的当前位置。 6.如权利要求5所述的激光雷达位置修正方法，其特征在于，所述基于所述第一点云数据、所述第二点云数据和所述初始位置确定所述激光雷达的当前位置，包括：确定所述第二点云数据相对于所述第一点云数据的若干假设位姿变化量；确定与所述若干假设位姿变化量分别对应的若干个最优距离和；将所述最优距离和中最小的最优距离和对应的位姿变化量作为所述激光雷达的最终位姿变化量；基于所述最终位姿变化量和所述初始位置确定所述激光雷达的当前位置。 7.如权利要求6所述的激光雷达位置修正方法，其特征在于，确定与任一假设位姿变化量对应的最优距离和的过程，包括：基于所述任一假设位姿变化量将所述第二点云数据映射至所述第一点云数据所在的目标坐标系，以得到相应的目标点云数据；利用最近点搜索算法对所述第一点云数据和所述目标点云数据中的各个数据点配对，并计算各个点对的距离和，并将所述各个点对的距离和作为与所述任一假设位姿变化量对应的最优距离和。 8.如权利要求5所述的激光雷达位置修正方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达的初始位置，包括：基于当前所述激光雷达相对于车辆的位置标定确定所述激光雷达的初始位置；对应地，所述基于所述第一点云数据、所述第二点云数据和所述初始位置确定所述激光雷达的当前位置之后，还包括：基于所述激光雷达的当前位置更新所述激光雷达相对于车辆的位置标定。 9.一种激光雷达位置修正系统，其特征在于，应用于如权利要求4所述的车辆，包括：初始位置确定单元，用于在当前车辆货箱处于未举升状态下，获取所述激光雷达的初始位置，并利用所述激光雷达获取当前所述车辆货箱的第一点云数据；举升单元，用于控制所述车辆货箱举升，并在所述车辆货箱举升完成后控制所述车辆货箱恢复位置；货箱位置确定单元，用于若接收到所述车辆货箱已经恢复位置的确认指令，则利用所述激光雷达获取当前所述车辆货箱的第二点云数据；当前位置确定单元，用于基于所述第一点云数据、所述第二点云数据和所述初始位置确定所述激光雷达的当前位置。 10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于实现如权利要求5至8任一项所述的激光雷达位置修正方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5至8任一项所述的激光雷达位置修正方法的步骤。
所属类别：	发明专利