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原文传递一种无人机起落航线编排方法

专利名称：	一种无人机起落航线编排方法
摘要：	本发明公开了一种无人机起落航线编排方法，根据机场的地理位置、飞机进场定高飞行高度H、飞机的下滑线角度λ以及航点切换距离D等因素确定起落航线各航点，将起落航线2点和3点布置于跑道纵向中心线上，4点布置于沿2点到3点方向延长线上，1点布置于沿2点到3点方向反向延长线上，0点和5点布置于跑道的同一侧，6点和7点布置于跑道端头的端线与跑道纵向中心线的交点位置，可实现无人机的正逆向着陆并获得高精度的跑道方向角。本发明所提出的方法结构简单，易于实现，为无人机自主起降及正逆向着陆提供解决方案，为无人机起降时地面操控提供条件，为实现高精度的跑道航向角计算提供依据，大大提高了无人机起降安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京航空航天大学
发明人：	方晓星;王宏伦;张翠萍
专利状态：	有效
申请日期：	2010-09-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201010276673.1
公开号：	CN101944295A
代理机构：	北京永创新实专利事务所 11121
代理人：	官汉增
分类号：	G08G5/00(2006.01)I
申请人地址：	100191 北京市海淀区学院路37号
主权项：	一种无人机起落航线编排方法，其特征在于，所述的编排方法按照以下步骤实现：步骤一：将起落航线2点和3点布置于跑道纵向中心线上，并分别对称布置在跑到中心线的中点位置的两侧，以从2点到3点方向为无人机正向着陆方向，2点为正向着陆预定着陆点，3点为逆向着陆预定着陆点；步骤二：将起落航线4点布置于沿2点到3点方向延长线上，根据飞机进场定高飞行高度H及飞机的下滑角λ计算起落航线3点与4点之间的最短距离D34min，如公式(1)所示：D34min＝H·ctgλ????(1)步骤三：将起落航线1点布置于沿2点到3点方向反向延长线上，1点与2点之间的距离和3点与4点之间的距离相同；步骤四：将起落航线0点和5点布置于跑道的同一侧，并使得0点?1点?2点?3点?4点?5点连线构成封闭四边形；步骤五：将起落航线6点和7点布置于跑道端头的端线与跑道纵向中心线的交点位置，从6点到7点方向与从2点到3点方向相同。
所属类别：	发明专利