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一种波浪补偿机器人系统及其控制方法
| 专利名称： | 一种波浪补偿机器人系统及其控制方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种波浪补偿机器人系统，该系统安装在船舶的甲板；其特征在于：包括机械臂、控制器、示教器、惯导、PC、交换机和RS232转以太网模块；首先运用惯导检测出由于风浪引起的船舶甲板的运动状态；然后，将数据传送给PC，在PC中对数据串进行提取和处理；接着，在PC中的软件里运用提取出来的数据编译跟踪基座标和模糊PID控制算法；编译完成之后，在没有错误的情况下，将这些程序通过网线下载到控制器中；在示教器中编译运动指令；最后，结合控制器中的程序和示教器中的命令共同控制机械臂主体完成物资补给工作。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院 |
| 发明人： | 卢道华;陈文君;韩彬;王佳 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201710566033.6 |
| 公开号： | CN108454787A |
| 代理机构： | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 |
| 代理人： | 滑春生 |
| 分类号： | B63B27/00(2006.01)I;B;B63;B63B;B63B27;B63B27/00 |
| 申请人地址： | 212003 江苏省镇江市梦溪路2号 |
| 主权项： | 1.一种波浪补偿机器人系统，该系统安装在船舶的甲板；其特征在于：包括机械臂、控制器、示教器、惯导、PC、交换机和RS232转以太网模块；所述机械臂通过螺栓固定在船舶甲板上；所述惯导通过螺栓固定连接在机械臂旁的船舶甲板上，用来实时检测船舶所受风浪影响后的状态；所述RS232转以太网模块通过螺栓固连在惯导旁船舶甲板上，RS232转以太网模块与惯导的输出端口通过数据线相连；所述交换机在甲板通过数据线与各部件相连建立局域网用于传送数据；所述PC接收惯导输出的数据，进行数据处理、编译跟踪基座标程序和控制算法进行补偿，将编译好的程序下载到控制器；所述示教器和控制器配合对机械臂进行控制；所述控制器的一端与计算机进行数据交换，控制器的另一端与机械臂相连并控制机械臂进行补偿运动。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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