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原文传递一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统

专利名称：	一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统
摘要：	本发明属于自动驾驶车辆控制领域，公开了一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统,由车辆周边环境信息模块，车辆信息采集模块，车辆执行模块，交互模块，无人驾驶控制器，全自动泊车控制器组成。本发明能够实现自动转向、自动刹车、自动油门、自动换挡、自动驻车和相关BCM动作(灯光、喇叭等)，最终完成车辆的全自动泊车功能。同时提供与无人驾驶控制器的交互接口和人机交互接口，使全自动泊车功能不仅可以独立于无人驾驶控制器完成(人机交互开关进行泊车使能)，还可以与无人驾驶控制器配合使用，从而实现自动驾驶模式下车辆驾驶和平行方向泊车全部动作的无人化。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	湖北汽车工业学院
发明人：	毕栋;周海鹰;张树森;周奎;龚家元;王思山;兰建平;彭强;张友兵;朱政泽
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810877685.6
公开号：	CN109017766A
代理机构：	北京金智普华知识产权代理有限公司 11401
代理人：	杨采良
分类号：	B60W30/06(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/06
申请人地址：	442002 湖北省十堰市红卫教育口车城西路167号
主权项：	1.一种用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统，其特征在于，所述用于自动驾驶车辆的平行车位全自动泊车控制系统包括：车辆周边环境信息模块，用于探测泊车位信息和周边障碍物相对所述自动驾驶车辆的距离信息和角度信息；车辆信息采集模块，通过集成的包自动驾驶车辆自身的CAN总线和横摆角传感器采集方向盘转角信号、车速信号、车辆档位信号、电子驻车信号、车身相对水平方向的角度信息以及各执行器状态信息，采集到的车辆信息通过CAN总线的方式发送给全自动泊车控制器；车辆执行模块，由车辆油门EMS、转向EPS、制动ESC、驻车EPB、灯光和喇叭BCM、档位TCU的车辆ECU从CAN线接收全自动泊车控制器或无人驾驶控制器发送的动作指令，控制车辆油门、转向、制动、驻车、档位和灯光按照泊车控制指令执行相应动作；交互模块，应用于自动驾驶状态下的全自动泊车，使无人驾驶控制器通过网络形式向FAPA控制器下发泊车使能控制命令，并通过CAN总线方式转发全自动泊车控制器的转向、油门、刹车、档位、驻车和BCM的控制指令给车辆执行器，同时全自动泊车控制器通过网络上传泊车运行状态；无人驾驶控制器，用于完成复杂道路环境下车辆的自主驾驶，为无人驾驶模式下提供全自动泊车控制器泊车使能信号；在全自动泊车独立于自动驾驶模式使用时，使能信号由触发开关进行；全自动泊车控制器，接收侧向超声波传感器APA超声雷达检测到的障碍物车辆相对泊车车辆的距离信息以及泊车车辆行驶速度信息，通过计算得到车位的尺寸和车位距离泊车车辆的垂直距离，对车位进行定位，寻找车位过程中车辆行驶速度在5km/h，检测到的车位尺寸大于泊车车辆总长度的1米。
所属类别：	发明专利