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用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法
| 专利名称： | 用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法，其中，用于控制手动驾驶模式的方法包括：手动模式检测步骤，其检测车辆是否从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；第一步骤，在检测出切换至手动驾驶模式时，利用行驶路线信息来控制轮胎的角度和方向盘的转向角度；延迟时间确定步骤，其通过在预定时间内轮胎的角度变化和方向盘的转向角度变化，来确定轮胎的角度变化相对于方向盘的转向角度变化的延迟时间；延迟时间比较步骤，其将所确定的延迟时间与预定时间进行比较；第二步骤，当延迟时间处于预定时间内时，基于行驶路线信息而仅控制方向盘的转向角度；第三步骤，通过方向盘的转向角度来控制轮胎的角度。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 韩国;KR |
| 申请人： | 现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社 |
| 发明人： | 黄祥羽;赵显奭;李炳林;朴永大;金玟夋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201711228357.5 |
| 公开号： | CN109131532A |
| 代理机构： | 北京戈程知识产权代理有限公司 11314 |
| 代理人： | 程伟;王锦阳 |
| 分类号： | B62D1/28(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D1 |
| 申请人地址： | 韩国首尔 |
| 主权项： | 1.一种用于控制自动驾驶车辆的手动驾驶模式的方法，所述方法包括：手动模式检测步骤，其中，控制器配置为检测车辆是否从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式；第一控制步骤，其中，所述控制器配置为，作为所述手动模式检测步骤的结果，当检测出切换至手动驾驶模式时，基于行驶路线信息来控制轮胎的角度和方向盘的转向角度；延迟时间确定步骤，其中，所述控制器配置为，在所述第一控制步骤后，通过在预定时间内对轮胎的角度变化与方向盘的转向角度变化进行比较，来确定轮胎的角度变化相对于方向盘的转向角度变化的延迟时间；延迟时间比较步骤，其中，所述控制器配置为，在所述延迟时间确定步骤之后，将所确定的延迟时间与预定时间进行比较；第二控制步骤，其中，所述控制器配置为，作为所述延迟时间比较步骤的结果，当延迟时间处于预定时间内时，基于行驶路线信息而仅控制方向盘的转向角度；第三控制步骤，其中，所述控制器配置为，基于由所述第二控制步骤控制的方向盘的转向角度来控制轮胎的角度。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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