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原文传递用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置

专利名称：	用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置
摘要：	本发明涉及用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置。用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法可以包括：在自动驾驶车辆以手动驾驶模式行驶期间，当生成驾驶模式更改信号时，将当前车速与参考车速进行比较；当比较的结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，停止手动驾驶模式并执行自动驾驶模式；当比较结果表明当前车速超过参考车速时，根据是否生成了APS信号的确定结果来执行自动驾驶模式或保持手动驾驶模式，该手动驾驶模式为当前驾驶模式。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	现代自动车株式会社
发明人：	金恩植
专利状态：	有效
申请日期：	2018-03-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201810207627.2
公开号：	CN109849920A
代理机构：	北京戈程知识产权代理有限公司
代理人：	程伟;甄雁翔
分类号：	B60W30/182(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国首尔
主权项：	1.一种用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，所述方法包括：在自动驾驶车辆以手动驾驶模式行驶期间，当生成驾驶模式更改信号时，将当前车速与参考车速进行比较；当比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，停止手动驾驶模式，并执行自动驾驶模式；当比较结果表明当前车速超过参考车速时，根据是否生成了加速踏板传感器信号的确定结果来执行自动驾驶模式或保持手动驾驶模式，该手动驾驶模式为当前驾驶模式。 2.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，操作加速踏板中设置的致动器以生成触觉信号；其中，当在触觉信号生成后的参考时间内未生成加速踏板传感器信号时，手动驾驶模式结束，自动驾驶模式开始。 3.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，操作加速踏板中设置的致动器以生成触觉信号，其中，当在触觉信号生成后的参考时间内生成了加速踏板传感器信号时，保持手动驾驶模式。 4.根据权利要求1所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，所述驾驶模式更改信号是通过操作驾驶模式按钮生成的，其中，当驾驶模式更改信号生成时，驾驶模式控制器配置为从速度检测器接收当前车速的信号，所述驾驶模式控制器配置为将当前车速与参考车速进行比较，并且所述驾驶模式控制器配置为将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，其中，通过车辆控制器的控制来进行自动驾驶车辆的手动驾驶或自动驾驶。 5.根据权利要求4所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，所述驾驶模式控制器配置为控制加速踏板中设置的致动器，其中，所述致动器生成振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的一种作为触觉信号，然后所述驾驶模式控制器配置为确定在触觉信号生成后的参考时间内是否生成了加速踏板传感器信号，并根据是否生成了加速踏板传感器信号的确定结果来将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。 6.一种用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，所述方法包括：在自动驾驶车辆起动后，在自动驾驶车辆以自动驾驶模式行驶期间，当生成驾驶模式更改信号时，将当前车速与参考车速进行比较；当比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，停止自动驾驶模式，并执行手动驾驶模式；当比较结果表明当前车速超过参考车速时，根据是否生成了加速踏板传感器信号的确定结果，来执行手动驾驶模式或保持自动驾驶模式，该自动驾驶模式为当前驾驶模式。 7.根据权利要求6所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其进一步包括：当比较结果表明当前车速超过参考车速时，通过操作加速踏板中设置的致动器来生成触觉信号；当在触觉信号生成后的参考时间内未生成加速踏板传感器信号时，保持当前驾驶模式，当前驾驶模式为自动驾驶模式。 8.根据权利要求6所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其进一步包括：当比较结果表明当前车速超过参考车速时，通过操作加速踏板中设置的致动器来生成触觉信号；当在触觉信号生成后的参考时间内生成了加速踏板传感器信号时，停止自动驾驶模式并执行手动驾驶模式。 9.根据权利要求6所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，所述驾驶模式更改信号是通过操作驾驶模式按钮生成的，其中，当驾驶模式更改信号生成时，驾驶模式控制器配置为从速度检测器接收信号，所述驾驶模式控制器配置为将当前车速与参考车速进行比较，并且所述驾驶模式控制器配置为将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，以及所述车辆控制器执行控制，从而使得自动驾驶车辆执行手动驾驶或自动驾驶。 10.根据权利要求9所述的用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法，其中，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，所述驾驶模式控制器配置为控制加速踏板中设置的致动器，从而所述致动器生成振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的一种作为触觉信号，所述驾驶模式控制器配置为确定在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中是否生成了加速踏板传感器信号，并且所述驾驶模式控制器配置为根据是否生成了加速踏板传感器信号的确定结果，来将手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。 11.一种配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，所述装置包括：驾驶模式按钮，其配置为在驾驶模式按钮被按下时生成驾驶模式更改信号；速度检测器，其配置为检测车速信息；加速踏板，其设置有致动器和加速踏板传感器，所述加速踏板配置为生成触觉信号，该触觉信号是振动信号、踏板力信号和咔嗒信号中的一种；驾驶模式控制器，其配置为基于驾驶模式按钮的操作信号、与速度检测器相关的车速信息以及加速踏板的加速踏板传感器信号，生成并向车辆控制器发送手动驾驶模式执行信号或自动驾驶模式执行信号。 12.根据权利要求11所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当驾驶模式按钮生成操作信号时，驾驶模式控制器配置为通过参照与速度检测器相关的车速信息，将当前车速与参考车速进行比较；其中，当比较结果表明当前车速等于或慢于参考车速时，驾驶模式控制器将与当前驾驶模式相反的驾驶模式的执行信号发送至车辆控制器。 13.根据权利要求12所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，在当前车速等于或慢于参考车速，且当前驾驶模式为手动驾驶模式时，驾驶模式控制器将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，其中，在当前车速等于或慢于参考车速，且当前驾驶模式为自动驾驶模式时，驾驶模式控制器将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。 14.根据权利要求11所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当驾驶模式按钮生成操作信号时，驾驶模式控制器配置为通过参照由速度检测器检测到的车速信息，将当前车速与参考车速进行比较；其中，当比较结果表明当前车速超过参考车速时，驾驶模式控制器配置为将操作信号发送至加速踏板中设置的致动器，从而致动器生成振动信号、踏板力信号或咔嗒信号中的一种作为触觉信号，然后所述驾驶模式控制器配置为确定在触觉信号生成后的参考时间内是否生成了加速踏板传感器信号，并且所述驾驶模式控制器配置为根据确定结果，来将自动驾驶模式执行信号或手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。 15.根据权利要求14所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中生成了加速踏板传感器信号时，驾驶模式控制器将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，从而保持当前的手动驾驶模式。 16.根据权利要求14所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为手动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中未生成加速踏板传感器信号时，驾驶模式控制器将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。 17.根据权利要求14所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中生成了加速踏板传感器信号时，驾驶模式控制器将手动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器。 18.根据权利要求14所述的配置为用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的装置，其中，当自动驾驶车辆的当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并且当在触觉信号生成后的参考时间内，在加速踏板中未生成加速踏板传感器信号时，驾驶模式控制器将自动驾驶模式执行信号发送至车辆控制器，其中保持当前的自动驾驶模式。
所属类别：	发明专利