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自动驾驶车辆的车道路缘辅助离道检查和车道保持系统
| 专利名称： | 自动驾驶车辆的车道路缘辅助离道检查和车道保持系统 |
| 摘要： | 在一个实施方式中，车道偏离检测系统检测到ADV的车轮在第一时间点驶上设置在ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘。系统检测到ADV的车轮在第二时间点驶下车道的车道路缘。系统在考虑ADV的当前速度的情况下，基于第一时间点与第二时间点之间的时间差来计算ADV的移动方向与车道的车道方向之间的角度。然后，系统基于该角度产生控制命令以调整ADV的移动方向，从而防止ADV进一步远离车道的车道方向。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 发明人： | 朱帆;孔旗;罗琦;于翔;胡森;朱振广;付骁鑫;何家瑞;李洪业;潘余昌;夏中谱;赵春明;杨光;王京傲 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201780002418.8 |
| 公开号： | CN109195860A |
| 代理机构： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 |
| 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 分类号： | B62D6/00(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D6 |
| 申请人地址： | 100080 北京市海淀区东北旺西路8号中关村软件园17号楼二层A2 |
| 主权项： | 1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实现方法，所述方法包括：检测自动驾驶车辆(ADV)的车轮第一时间点驶上设置在所述ADV正移动的车道的边缘上的车道路缘；检测所述ADV的车轮在第二时间点驶下所述车道的车道路缘；考虑到所述ADV的当前速度，基于所述第一时间点与所述第二时间点之间的差异来计算所述ADV的移动方向与所述车道的车道方向之间的角度；以及基于所述角度产生控制命令以调整所述ADV的移动方向，以防止所述ADV进一步远离所述车道的车道方向。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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