原文传递
一种基于连杆结构的四足爬行仿生机器人
| 专利名称： | 一种基于连杆结构的四足爬行仿生机器人 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于连杆结构的四足爬行仿生机器人，属于仿生机器人领域。它包括机器躯体、装设于机器躯体左右两侧的左足模块和右足模块、两组结构完全相同分别驱动左足模块与右足模块运动的动力装置，左足模块与右足模块结构完全相同，均包括大腿杆A、小腿杆A、前脚脚底板、大腿杆B、小腿杆B、后脚脚底板、连杆A和连杆B，此外还包括金属螺旋弹簧；大腿杆A和大腿杆B分别采用铰链A、铰链B装设于机器躯体上；大腿杆A与大腿杆B始终平行，小腿杆A与小腿杆B始终平行，连杆B与连杆A始终平行。本发明是一种结构更加合理、双电机驱动多自由度转动、前后足同步爬行的四足仿生爬行机器人。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 常州大学 |
| 发明人： | 李晓艳;王知鸷;班书昊;江鹏 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811299928.9 |
| 公开号： | CN109367643A |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号 |
| 主权项： | 1.一种基于连杆结构的四足爬行仿生机器人，它包括机器躯体(1)、装设于所述机器躯体(1)左右两侧的左足模块(2)和右足模块(3)、两组结构完全相同分别驱动所述左足模块(2)与所述右足模块(3)运动的动力装置，其特征在于：所述左足模块(2)与所述右足模块(3)结构完全相同，均包括大腿杆A(21)、采用铰链C(231)与所述大腿杆A(21)铰接的小腿杆A(24)、固定装设于所述小腿杆A(24)一端的前脚脚底板(27)、平行于所述大腿杆A(21)装设的大腿杆B(22)、采用铰链D(232)与所述大腿杆B(22)铰接的小腿杆B(25)、固定装设于所述小腿杆B(25)一端的后脚脚底板(28)、两端分别与所述铰链C(231)和铰链D(232)相连的连杆A(23)、两端分别与所述前脚脚底板(27)和后脚脚底板(28)铰接的连杆B(26)，此外还包括金属螺旋弹簧(29)；所述大腿杆A(21)和大腿杆B(22)分别采用铰链A(211)、铰链B(221)装设于所述机器躯体(1)上；所述大腿杆A(21)与大腿杆B(22)始终平行，所述小腿杆A(24)与所述小腿杆B(25)始终平行，所述连杆B(26)与所述连杆A(23)始终平行；两组所述动力装置均包括装设于所述机器躯体(1)上的步进电机(41)、装设于所述步进电机(41)输出轴上的主动齿轮(42)、与所述主动齿轮(42)相啮合传动的从动齿轮(43)；所述从动齿轮(43)固定装设于所述大腿杆A(21)上；所述金属螺旋弹簧(29)的一端连接所述前脚脚底板(27)、其另一端固定装设于所述从动齿轮(43)上；所述金属螺旋弹簧(29)与所述大腿杆A(21)、小腿杆A(24)共面。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
