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原文传递感测物体的力反馈装置及具有其的末端执行器和机器人

专利名称：	感测物体的力反馈装置及具有其的末端执行器和机器人
摘要：	本实用新型提供了一种感测物体的力反馈装置。其中，所述力反馈装置包括：内杆组件，外杆组件和触发开关；所述内杆组件一端与控制器连接并受控于所述控制器，另一端伸入所述外杆组件；所述外杆组件可轴向移动地套设于所述内杆组件外；所述触发开关安装于所述内杆组件上，并在受所述外杆组件移动触发时向所述控制器发送到位反馈信号。本实用新型还提供了该装置的末端执行器及其机器人。本实用新型通过内杆组件以及套设在内杆组件上的外杆组件的轴向运动，在外杆组件移动到物体表面时停止运动，进而触发开关，产生反馈信号给控制器，由控制器控制末端执行器抓取货物，使得投资成本更低，工作效率更高，避免了噪音信号的产生，检测效果也更加可靠。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳蓝胖子机器人有限公司
发明人：	夏世民
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201821806012.3
公开号：	CN209177478U
代理机构：	深圳市行一知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨贤
分类号：	B65G43/08(2006.01);B;B65;B65G;B65G43
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区左炮台路2号赤湾石油基地H6-2库
主权项：	1.一种感测物体的力反馈装置，其特征在于，包括：内杆组件，外杆组件和触发开关；所述内杆组件一端与控制器连接并受控于所述控制器，另一端伸入所述外杆组件；所述外杆组件可轴向移动地套设于所述内杆组件外；所述触发开关安装于所述内杆组件上，并在受所述外杆组件移动触发时向所述控制器发送到位反馈信号。 2.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，该力反馈装置还包括：弹簧组件，其沿所述外杆组件的移动方向设置，并安装于所述外杆组件与所述内杆组件之间。 3.根据权利要求2所述的力反馈装置，其特征在于，所述弹簧组件包括：至少一个弹簧，所述至少一个弹簧的一端与所述内杆组件的伸入所述外杆组件的一端接触，另一端与所述外杆组件底部接触。 4.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述内杆组件与所述外杆组件滑动连接或滚动连接。 5.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述内杆组件与所述外杆组件之间设置有橡胶阻尼。 6.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述触发开关安装于所述内杆组件的外露于所述外杆组件的一端，其触发端面向所述外杆组件或垂直于所述外杆组件，并与所述外杆组件之间具有一定间隙。 7.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述触发开关套设于所述内杆组件的外露于所述外杆组件的一端，其触发端面向所述外杆组件。 8.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述外杆组件内设置有限位凹槽/限位块，所述内杆组件上设有限位块/限位凹槽，所述限位块随所述外杆组件的移动在所述限位凹槽中移动。 9.一种末端执行器，其特征在于，包括：权利要求1-8中任一项所述的力反馈装置；夹取组件，其连接于所述力反馈装置的外杆组件外侧。 10.一种机器人，其特征在于，包括：权利要求9所述的末端执行器；以及控制器，其与所述末端执行器的力反馈装置的内杆组件一端连接并控制所述内杆组件移动。
所属类别：	实用新型