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原文传递转运机器人末端执行器

专利名称：	转运机器人末端执行器
摘要：	本发明公开了一种转运机器人末端执行器，包括安装支架、设置在安装支架中部的用于与转运机器人连接的接口、沿周向间隔设置在安装支架下方的多组转运装置；所述转运装置以可沿径向往复运动的方式设置在安装支架下方；所述转运装置包括与安装支架连接的转运支架、以可调节高度的方式固定在转运支架朝向轴线一侧的球冠吸附机构、以可沿轴向往复运动的方式固定在转运支架下方的支撑支架、以可沿径向往复运动的方式固定在支撑支架上的底面支撑机构。本发明提供的转运机器人末端执行器，能够对一定半径范围的球缺体进行转运，并且能够防止球缺体在转运过程中掉落，从而提高转运工作效率和转运工作稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆文理学院
发明人：	罗天洪;奚陶;杨清
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910277212.7
公开号：	CN110002225A
代理机构：	重庆谢成律师事务所
代理人：	谢殿武
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	402160 重庆市永川区红河大道319号
主权项：	1.一种转运机器人末端执行器，其特征在于：包括安装支架、设置在安装支架中部的用于与转运机器人连接的接口、沿周向间隔设置在安装支架下方的多组转运装置；所述转运装置以可沿径向往复运动的方式设置在安装支架下方；所述转运装置包括与安装支架连接的转运支架、以可调节高度的方式固定在转运支架朝向轴线一侧的球冠吸附机构、以可沿轴向往复运动的方式固定在转运支架下方的支撑支架、以可沿径向往复运动的方式固定在支撑支架上的底面支撑机构。 2.根据权利要求1所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述安装支架上沿周向间隔设置有多组无杆气缸，所述无杆气缸的移动体可沿径向做往复运动，所述转运支架固定在无杆气缸的移动体底部。 3.根据权利要求1所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述球冠吸附机构包括球冠吸附支架、向下倾斜的安装在球冠吸附支架远离转运机架一端的吸附件。 4.根据权利要求3所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述球冠吸附支架包括连接部、倾斜部和安装部；所述连接部与倾斜部互成夹角且一体成型，所述安装部固定在倾斜部端部；所述吸附件固定在安装部远离倾斜部一端。 5.根据权利要求4所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述安装部用于安装吸附件一侧的端面呈“︹”，所述端面的两个倾斜面上各垂直的设置有一个吸附件。 6.根据权利要求5所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述吸附件包括用于与安装部连接的连杆和设置在连杆端部的吸盘。 7.根据权利要求5所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述连接部与倾斜部夹角为115°-135°。 8.根据权利要求4所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述连接部上设置连接孔，所述转运支架沿轴向间隔设置有多组能与连接孔配合的安装孔。 9.根据权利要求1所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述转运支架上设置有气缸Ⅰ，所述气缸Ⅰ的活塞杆Ⅰ沿轴向伸缩，所述支撑支架固定在所述活塞杆Ⅰ端部。 10.根据权利要求9所述的转运机器人末端执行器，其特征在于：所述支撑支架上设置有气缸Ⅱ，所述气缸Ⅱ的活塞杆Ⅱ沿径向伸缩，所述底面支撑机构固定在所述活塞杆Ⅱ端部；所述底面支撑机构呈“┌”。
所属类别：	发明专利