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原文传递一种拆捆机器人末端执行器

专利名称：	一种拆捆机器人末端执行器
摘要：	本发明提供了一种拆捆机器人末端执行器包括：支架，在所述支架前端安装磁吸机构，在所述支架后端安装驱动机构，在所述磁吸机构与所述驱动机构之间的空间内安装剪切机构，所述驱动机构带动所述剪切机构剪切捆绑绑丝；所述支架一侧安装一检测机构，所述检测机构包括安装架，在所述安装架上布置位置对称的第一影像识别装置和第二影像装置，所述第一影像识别装置与所述第二影像装置中间布置一位移检测传感器。本发明结构简单、实用性强、智能化程度高，各单元协同作用，能有效完成管棒材的拆捆作业，防止棒材的划伤。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山西;14
申请人：	太原科技大学
发明人：	马立东;仝浩源;孟进礼
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910178650.8
公开号：	CN109896104A
代理机构：	北京巨弘知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王辉
分类号：	B65B69/00(2006.01);B;B65;B65B;B65B69
申请人地址：	030024 山西省太原市万柏林区窊流路66号太原科技大学
主权项：	1.一种拆捆机器人末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括：支架，在所述支架前端安装磁吸机构，所述磁吸机构包括至少一根螺杆，所述螺杆上套设压簧，一端固定磁压头，另一端穿过压簧座，使所述磁压头带动螺杆运动过程中压缩所述压簧；在所述支架后端安装驱动机构，在所述磁吸机构与所述驱动机构之间的空间内安装剪切机构，所述驱动机构带动所述剪切机构剪切捆绑绑丝；所述支架一侧安装一检测机构，所述检测机构包括安装架，在所述安装架上布置位置对称的第一影像识别装置和第二影像装置，所述第一影像识别装置与所述第二影像装置中间布置一位移检测传感器。 2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述磁吸机构与所述驱动机构之间的空间为矩形框体，所述矩形框体的第一侧面上固定所述磁吸机构；所述矩形框体的第二侧面具有一横向支撑板，在所述驱动机构固定于所述横向支撑板上。 3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述驱动机构的驱动轴穿过所述矩形框体的第二侧面，剪切机构安装于所述驱动轴上。 4.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述螺杆穿过压簧座的一端具有卡块。 5.根据权利按要求1或3所述的末端执行器，其特征在于，所述剪切机构包括金属锯片，所述金属锯片通过轴端轴套安装于驱动轴上。 6.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述支架上设有一用于连接法兰盘的连接板。 7.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述安装架呈“L”型结构，所述第一影像识别装置和第二影像装置，通过连接结构布置于安装架上，其中，所述连接结构包括连接杆，所述连接杆穿过安装架，通过第一螺母和第二螺母固定，在所述第一螺母与所述第二螺母之间安装锥形垫圈和球形垫圈，使连接杆带动影像装置转动。 8.根据权利要求1或7所述的末端执行器，其特征在于，所述第一影像识别装置和第二影像装置上分别安装镜头，内部布置微处理器，用于处理采集的图像信息。
所属类别：	发明专利