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原文传递一种仿蜘蛛八足机器人

专利名称：	一种仿蜘蛛八足机器人
摘要：	本发明公开了机器人技术领域的一种仿蜘蛛八足机器人，旨在解决现有技术中履带式机器人和轮式机器人无法适应崎岖不平的路面的技术问题，一种仿蜘蛛八足机器人，包括躯干，八条结构完全相同的机械腿均匀分布在躯干周围，所述机械腿分别为左一机械腿L1、左二机械腿L2、左三机械腿L3、左四机械腿L4、右一机械腿R1、右二机械腿R2、右三机械腿R3、右四机械腿R4，八条机械腿互相配合能够通过三角步态、四角步态、五角步态、定点转弯步态实现稳定行走。本发明所述仿蜘蛛八足机器人，能够在崎岖不平的路面进行稳定行走，同时能够根据需求实现通过三角步态、四角步态、五角步态、定点转弯步态等多种步态稳定行走。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	河海大学常州校区
发明人：	杨子豪;苑明海;张理志;任东方;李亚东
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910402908.8
公开号：	CN110077487A
代理机构：	南京纵横知识产权代理有限公司
代理人：	董建林
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	213022 江苏省常州市新北区晋陵北路200号
主权项：	1.一种仿蜘蛛八足机器人，其特征是，包括躯干（9），八条结构完全相同的机械腿均匀分布在躯干（9）周围，所述机械腿分别为左一机械腿L1（1）、左二机械腿L2（2）、左三机械腿L3（3）、左四机械腿L4（4）、右一机械腿R1（5）、右二机械腿R2（6）、右三机械腿R3（7）、右四机械腿R4（8），八条机械腿互相配合能够通过三角步态、四角步态、五角步态、定点转弯步态实现稳定行走。 2.根据权利要求1所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述机械腿包括基节、股节、胫节，基节的一端与第一舵机（12）的转轴铰接，构成根关节，第一舵机（12）的转轴方向垂直于躯干（9）所在平面，第一舵机（12）的另一端与第一舵机支架（11）固连，第一舵机支架（11）与躯干（9）固连；基节另一端与股节铰接，股节与胫节铰接，摆动基节实现前进、后退、转弯动作；摆动股节和胫节实现抬腿和收腿动作。 3.根据权利要求2所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述基节包括第二舵机支架（13），第二舵机支架（13）一端与第一舵机（12）的转轴铰接，另一端与第二舵机（14）固连，第二舵机（14）的转轴方向平行于躯干（9）所在平面。 4.据权利要求2所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述股节包括第三舵机支架（15），第三舵机支架（15）一端与第二舵机（14）的转轴铰接，构成髋关节，另一端与第三舵机（16）固连，第三舵机（16）的转轴方向平行于躯干（9）所在平面。 5.据权利要求2所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述胫节包括仿胫节连杆（17），仿胫节连杆（17）一端与第三舵机（16）的转轴铰接，构成膝关节。 6.根据权利要求1所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述三角步态中支撑腿和摆动腿的变化是：支撑腿依次为L2R1R4、L1L3R3、L2L4R2、L3R1R4、L1L4R3、L2R2R4、L3R1R3、L1L4R2；摆动腿依次为L1L3L4R2R3、L2L4R1R2R4、L1L3R1R2R4、L1L2L4R2R3、L2L3R1R2R4、L1L3L4R1R3、L1L2L4R2R4、L2L3R1R3R4。 7.根据权利要求1所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述四角步态中支撑腿和摆动腿的变化是：支撑腿依次为L2L4R1R3、L1L3R2R4；摆动腿依次为L1L3R2R4、L2L4R1R3。 8.根据权利要求1所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述五角步态中支撑腿和摆动腿的变化是：支撑腿依次为L1L2L3R2R4、L2L3L4R1R3、L1L3L4R2R4、L1L2R1R3R4、L1L3R2R3R4、L2L4R1R2R3、L1L3R1R2R4、L1L2L4R1R3；摆动腿依次为L4R1R3、L1R2R4、L2R1R3、L3L4R2、L2L4R1、L1L3R4、L2L4R3、L3R2R4。 9.根据权利要求1所述的仿蜘蛛八足机器人，其特征是，所述定点转弯步态中支撑腿和摆动腿的变化是：支撑腿依次为L2L4R1R3、L1L3R2R4；摆动腿依次为L1L3R2R4、L2L4R1R3。
所属类别：	发明专利