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原文传递一种仿生八足特种机器人

专利名称：	一种仿生八足特种机器人
摘要：	本发明公开了机器人技术领域的一种仿生八足特种机器人，旨在解决现有技术中轮式和履带式机器人在复杂地面环境中运动能力不足的技术问题，一种仿生八足特种机器人，包括躯干，躯干左、右两侧各有四条机械足，所述机械足包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构通过机架与躯干固连，第二行走机构和第一行走机构分别与电机2的转子和定子连接，第一行走机构和第二行走机构互相配合实现躯干平稳运动。本发明所述仿生八足特种机器人可以通过机构调整，模仿多种八足类生物，如蜘蛛、螃蟹等，整体的运动速度可调，结构紧凑、性能可靠、变化灵活具有越障功能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	河海大学常州校区
发明人：	杨子豪;苑明海;杨泽南;颜廷鹏;马正阔;任东方;孟创熙
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910401095.0
公开号：	CN110077486A
代理机构：	南京纵横知识产权代理有限公司
代理人：	董建林
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	213022 江苏省常州市新北区晋陵北路200号
主权项：	1.一种仿生八足特种机器人，其特征是，包括躯干（9），躯干（9）左、右两侧各有四条机械足，所述机械足包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构通过机架（115）与躯干（9）固连，第二行走机构和第一行走机构分别与电机2（118）的转子和定子连接，第一行走机构和第二行走机构互相配合实现躯干（9）平稳运动。 2.根据权利要求1所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述左侧四条机械足等距排列，在机构设计与运动副连接上完全相同；所述右侧四条机械足等距排列，在机构设计与运动副连接上完全相同；左、右两侧的机械足在机构设计与运动副连接上完全镜像对称。 3.根据权利要求1所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述第一行走机构包括摆杆（113），摆杆（113）一端与电机1（114）的转子固连，另一端与电机2（118）的定子固连，电机2（118）的转子与第二行走机构固连；电机1（114）的定子与机架（115）固连。 4.根据权利要求3所述的仿生八足特种机器人，其特征是，电机1（114）与电机2（118）为带自锁的步进电机。 5.根据权利要求3所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述第二行走机构包括T形架（111），T形架（111）通过第一通孔（121）与电机2（118）的转子固连； T形架（111）的一条横臂与电机3（112）的定子固连，曲柄（116）一端与电机3（112）的转子固连，另一端与连杆（117）铰接，连杆（117）的另一端与摇杆（103）上的第二通孔（120）铰接； T形架（111）的另一条横臂与螺母（105）的凸台上的第三通孔（119）铰接，螺母（105）在丝杠（106）的驱动下沿丝杠（106）轴线上下移动；丝杠（106）一端伸入丝杠支撑座（104）的支撑孔内，另一端通过联轴器（110）与电机4（109）的转子连接，电机4（109）的定子通过第一电机固定架（107）和第二电机固定架（108）与摇杆（103）固连，丝杠支撑座（104）与摇杆（103）固连。 6.根据权利要求5所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述摇杆（103）的一端与弹簧（102）固连，弹簧（102）的另一端与足底（101）的平面端固连，足底（101）的另一端为球面。 7.根据权利要求5所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述电机3（112）位伺服电机，所述电机4（119）为带自锁的步进电机。 8.根据权利要求5所述的仿生八足特种机器人，其特征是，所述第二通孔（120）的轴线与第三通孔（119）的轴线的公垂线与丝杠（106）的轴线平行。 9.根据权利要求5所述的仿生八足特种机器人，其特征是，摆杆(113)与曲柄摇杆机构发生相对转动时的自由度J2、曲柄滑块机构中曲柄自由度J3、滚珠丝杠机构中丝杠（106）与螺母（105）构成的自由度J4均位于XOY平面内，摆杆(113)与机架（115）构成的自由度J1位于XOZ平面内。
所属类别：	发明专利