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原文传递一种用于管道检测的攀爬机器人

专利名称：	一种用于管道检测的攀爬机器人
摘要：	本发明公开了一种用于管道检测的攀爬机器人，属于管外攀爬检测技术领域，包括通过斜U连接件相连接的两个车板，每个车板的两侧均分别连接有一个舵机手臂；所述车板包括通过车板支撑架相连接的上车板和下车板，所述上车板和下车板上均开设有车轮槽，上车板和下车板的车轮槽之间设有车轮，所述上车板和下车板之间设有电机，所述电机与车轮连接，结构简单，体积小。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	大连民族大学
发明人：	刘金岩;李昕蓉;张国涛;汪语哲;王鹏翔;杨晶晶;刘柏余
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910496618.4
公开号：	CN110104085A
代理机构：	大连智高专利事务所(特殊普通合伙)
代理人：	胡景波
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	116600 辽宁省大连市经济技术开发区辽河西路18号
主权项：	1.一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，包括通过斜U连接件(17)相连接的两个车板(1)，每个车板(1)的两侧均分别连接有一个舵机手臂；所述车板(1)包括通过车板支撑架(4)相连接的上车板和下车板，所述上车板和下车板上均开设有车轮槽(20)，上车板和下车板的车轮槽(20)之间设有车轮(5)，所述上车板和下车板之间设有电机(2)，所述电机(2)与车轮(5)连接。 2.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，所述舵机手臂包括依次相连接的舵机(7)、弧形直板a(10)、弧形连接件(11)、弧形直板b(21)和舵机连接件(12)，所述舵机连接件(12)通过轴承卡盘(13)与轴承(14)一端连接，所述轴承(14)上套接有联轴器(15)，轴承(14)另一端通过固定连接件(16)与从动轮(22)连接。 3.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，所述舵机手臂通过舵机固定件(6)与车板(1)的车板支撑架(4)连接；所述舵机固定件(6)为一“U”型结构，其两个侧壁之间连接舵机(7)，其中一个侧壁与舵机(7)之间设有从动舵盘(8)，另一个侧壁与舵机(7)之间设有卡盘(9)。 4.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，所述斜U连接件(17)包括中间固定件(23)以及分别连接于中间固定件(23)两端的连接把手(24)，两端的连接把手(24)分别连接于两个车板(1)的车板支撑架(4)。 5.根据权利要求4所述的一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，所述中间固定件(23)一侧连接有用于固定的8孔舵机连接板(19)，与8孔舵机连接板(19)相对的一侧连接有用于固定的6孔舵机连接板(18)。 6.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，所述下车板上与电机(2)对应位置连接有用于支撑电机(2)的电机支架(3)。 7.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统包括STM32F407单片机以及分别和STM32F407单片机连接的传感器模块、电机驱动模块、摄像头模块、无线传输模块、舵机驱动模块和红外遥控模块；所述传感器模块包括雨滴传感器和DHT11数字温湿度传感器；所述电机驱动模块采用L298N全桥驱动芯片，所述摄像头模块为OV7670或OV7171图像传感器，所述无线传输模块采用NRF24L01数字射频芯片，所述舵机驱动模块采用DS3115舵机双轴输出15kg金属大扭矩数码舵机机器人机械臂数字舵机；所述红外遥控模块采用1838B带屏蔽远距离38K一体化红外接收头。 8.根据权利要求7所述的一种用于管道检测的攀爬机器人，其特征在于，雨滴传感器或DHT11数字温湿度传感器采集的信号传输给STM32F407单片机，STM32F407单片机处理后通过NRF24L01数字射频芯片输出至终端手持设备；摄像头模块采集图像后传输至STM32F407单片机处理，处理后通过NRF24L01数字射频芯片输出至终端手持设备。
所属类别：	发明专利