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原文传递一种机器人用平台式全向轮驱动组件

专利名称：	一种机器人用平台式全向轮驱动组件
摘要：	本实用新型涉及一种机器人用平台式全向轮驱动组件，由本体组件、移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件、轮系组件组成，移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件均设置于本体组件上，轮系组件与转向驱动组件连接。本实用新型实现移动驱动电机的下置，节省装置上部的宝贵安装空间。实现动力直输和直连功能，全向驱动轮动力响应更快、机械传递损失更小且驱动轮驱动精度更高。实现变位置下的动力传递，保证了全向轮移动驱动和转向的独立性。实现全向轮的行驶距离和方位的调整，实现系统闭环精准控制，提高装置控制精度；同时采用反馈齿轮机制，有效减少甚至避免传感器受到机械振动影响，减低系统电气和机械白噪声。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东阿图机器人科技有限公司
发明人：	郭亭亭;赵炫弟;刘文涛;李希彬;赵林萍;段立夫;郑安
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201822127565.2
公开号：	CN209241198U
代理机构：	济南舜科知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	徐娟
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	264006 山东省烟台市经济技术开发区香港路18号
主权项：	1.一种机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，由本体组件、移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件、轮系组件组成，移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件均设置于本体组件上，轮系组件与转向驱动组件连接。 2.如权利要求1所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述本体组件由支撑板、盖板、固定螺母组成，支撑板上安装固定移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件，盖板通过螺栓固定在支撑板上，盖板上设置有固定螺母。 3.如权利要求2所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述移动驱动组件由移动驱动电机、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带、第一圆柱直齿轮、第二圆柱齿轮、第一传动轴、第二传动轴、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮组成；移动驱动电机的转轴带动第一同步带轮转动，通过第一同步带带动第二同步带轮转动，第二同步带轮带动第一传动轴转动，进而带动第一圆柱直齿轮转动，第一圆柱直齿轮与第二圆柱齿轮啮合带动第二圆柱齿轮转动，并带动第二传动轴转动，第二传动轴带动下端固定的第一锥形齿轮转动，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合带动第二锥形齿轮转动。 4.如权利要求3所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述移动驱动电机安装在支撑板下端面处，移动驱动电机的转轴向上穿过支撑板并与第一同步带轮连接，第一同步带轮通过第一同步带与第二同步带轮连接，第二同步带轮安装在第一传动轴上端，第一圆柱直齿轮安装在第一传动轴下端并与第二圆柱齿轮啮合，第二圆柱齿轮安装在第二传动轴的上端，第二传动轴通过轴承固定在支撑板上，第二传动轴的下端连接固定第一锥形齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合。 5.如权利要求1-4任一所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，转向驱动组件由转向驱动电机、第三同步带轮、第四同步带轮、第二同步带、转向减速齿轮箱、第五同步带轮、第六同步带轮、第三同步带、转向圆盘组成；转向驱动电机带动第三同步带轮转动，通过第二同步带带动第四同步带轮转动，第四同步带轮通过转向减速齿轮箱带动第五同步带轮转动，第五同步带轮通过第三同步带带动固定于转向圆盘上的第六同步带轮转动。 6.如权利要求5所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述转向驱动电机安装在支撑板的下端面处，且转向驱动电机转轴朝下并连接第三同步带轮，第四同步带轮通过第二同步带与第三同步带轮连接，第四同步带轮安装在转向减速齿轮箱的输入轴上，转向减速齿轮箱的输出轴穿过支撑板并连接第五同步带轮，第五同步带轮通过第三同步带与第六同步带轮连接，第六同步带轮安装在转向圆盘上。 7.如权利要求6所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述转向圆盘包括内环和外环，内环和外环间通过滚珠轴承连接，外环固定在支撑板下端面，内环上端面安装有第六同步带轮。 8.如权利要求7所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述第六同步带轮安装于移动驱动组件的第一传动轴上。 9.如权利要求1或2所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述反馈传感组件由位置反馈主齿轮、位置反馈副齿轮、位置传感器、方位反馈主齿轮、方位反馈副齿轮、角度传感器组成；位置反馈主齿轮安装在移动驱动电机的转轴上且位于第一同步带轮的下方，位置反馈副齿轮与位置反馈主齿轮啮合，位置反馈副齿轮安装在位置传感器的转轴上，位置传感器安装在支撑板的下端面处，位置传感器的转轴穿过支撑板，并靠近移动驱动电机，方位反馈主齿轮安装在转向减速齿轮箱的输出转轴上且位于第五同步带轮的下端，方位反馈副齿轮与方位反馈主齿轮啮合，方位反馈副齿轮安装在角度传感器的转轴上，角度传感器安装在支撑板的下端面处。 10.如权利要求7所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述轮系组件由万向轮、万向轮转轴、万向轮轴承、支撑座组成，万向轮转轴安装固定于第二锥形齿轮的轴心，万向轮通过万向轮转轴安装在万向轮轴承上，万向轮轴承固定在支撑座上，支撑座与转向圆盘上的内环连接固定。
所属类别：	实用新型