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原文传递一种用于车辆起步的控制方法及控制系统

专利名称：	一种用于车辆起步的控制方法及控制系统
摘要：	本发明提供了一种用于车辆起步的控制方法及控制系统，属于车辆领域。该控制方法包括以下步骤：采集所述车辆的运行状态信息；在所述车辆处于自动驾驶模式且车速小于预设速度阈值时，将所述运行状态信息发送至所述车辆的制动控制器；所述制动控制器根据所述运行状态信息计算目标加速度；根据所述目标加速度控制所述车辆运行。本发明还提供了用于执行上述控制方法的控制系统。本发明的控制方法及控制系统，能够解决车辆在低速阶段克服加速度波动存在成本高和实时性差的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司
发明人：	冯如吉;张岩;王行峰;赵翠发
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910568655.1
公开号：	CN110217235A
代理机构：	北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	戈余丽
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号
主权项：	1.一种用于车辆起步的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集所述车辆的运行状态信息；在所述车辆处于自动驾驶模式且车速小于预设速度阈值时，将所述运行状态信息发送至所述车辆的制动控制器；所述制动控制器根据所述运行状态信息计算目标加速度；根据所述目标加速度控制所述车辆运行。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运行状态信息包括所述车辆的起步请求、所述车辆的车速、所述车辆的实际纵向加速度、所述车辆与前车的距离和所述车辆与前车的相对速度。 3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述制动控制器根据所述运行状态信息计算目标加速度，包括：在接收到所述起步请求时判断所述车辆与前车的距离是否大于跟车距离阈值；在所述车辆与前车的距离大于所述跟车距离阈值时，判断所述车辆的加速度变化率是否大于加速度变化率阈值；在所述车辆的加速度变化率大于加速度变化率阈值时，根据所述加速度变化率阈值修正所述实际纵向加速度以获得所述目标加速度。 4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，判断所述车辆的加速度变化率是否大于加速度变化率阈值之后，还包括：在所述车辆的加速度变化率不大于加速度变化率阈值时，根据所述车辆以预设时间运行至所述跟车距离阈值计算所述目标加速度。 5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在接收到所述起步请求时判断所述车辆与前车的距离是否大于跟车距离阈值之后，还包括：在所述车辆与前车的距离不大于跟车距离阈值时，判断所述车辆与前车的相对速度是否大于0；若是，将所述目标加速度设置为预设减速度；否则将所述目标加速度设置为0。 6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标加速度控制所述车辆运行之前，还包括：判断所述车辆是否上坡；在所述车辆上坡时，计算所述车辆不溜坡所需的目标驱动力矩，并在所述目标驱动力矩被执行时释放相应的制动力矩。 7.根据权利要求1-6中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述车辆处于自动驾驶模式且车速不小于预设速度阈值时，所述制动控制器接收雷达计算并发送的目标加速度；根据所述目标加速度控制所述车辆运行。 8.一种用于车辆起步的控制系统，其特征在于，包括：自动驾驶启动单元，用于根据输入的控制信息控制车辆进入自动驾驶模式并生成自动驾驶启动指令；采集单元，用于所述车辆的运行状态信息；制动控制器，与所述自动驾驶启动单元和所述采集单元通信连接，用于在接收到所述自动驾驶启动指令且所述车辆处于低速状态时接收所述运行状态信息，且用于根据所述运行状态信息计算目标加速度，并根据所述目标加速度控制所述车辆运行。 9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述采集单元包括：雷达，用于采集所述车辆与前车的距离和所述车辆与前车的相对速度，并根据所述车辆与前车的距离生成所述车辆的起步请求；轮速传感器，用于采集所述车辆的轮速；和惯性测量单元，用于采集所述车辆的实际纵向加速度。 10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述制动控制器还用于在所述车辆上坡时计算所述车辆不溜坡所需的目标驱动力矩，并在所述目标驱动力矩被执行时释放相应的制动力矩；所述控制系统还包括：驱动控制器，与所述制动控制器通信连接，用于执行所述目标驱动力矩。
所属类别：	发明专利