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原文传递一种自动化挂纱机器人及手爪

专利名称：	一种自动化挂纱机器人及手爪
摘要：	本发明公开了一种自动化挂纱机器人及手爪，包括凹槽，凹槽内固定连接有轨道，凹槽的两侧上均设立有纱架，纱架相同一端的底部活动连接有铰链，轨道上连接有挂纱机器人，本发明充分利用货架巷道空间，减少占地面积，挂纱机器人及轨道放置在纱架中间位置并沉降在地面以下，减小机器人底盘离地间隙，轨道沉降在地面以下也能防止轨道阻碍其他设备行走，给通行带来不便，挂纱挂纱机器人简单，技术原理成熟稳定，机械设计及控制成本较低，可实现产业化或产品化设计，挂纱机器人采用移动桁架底盘结构，配合三坐标机器人原理设计，可快速实现抓取安装，电机模组结构技术成熟，能够有效的降低设计成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
发明人：	吕自贵;徐玉海;戴丽
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910516808.8
公开号：	CN110155812A
代理机构：	常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	顾翰林
分类号：	B65H67/02(2006.01);B;B65;B65H;B65H67
申请人地址：	211899 江苏省南京市浦口区团结路99号B座4楼
主权项：	1.一种自动化挂纱机器人及手爪，其特征在于，包括凹槽(1)，所述凹槽(1)内固定连接有轨道(2)，所述凹槽(1)的两侧上均设立有纱架(3)，所述纱架(3)相同一端的底部活动连接有铰链(4)，所述轨道(2)上连接有挂纱机器人(5)，所述挂纱机器人(5)上连接有连接结构(6)。 2.根据权利要求1所述的一种自动化挂纱机器人及手爪，其特征在于，所述挂纱机器人(5)包括横梁(51)，所述横梁(51)相互远离的两端顶部均固定连接有天轨导向轮(52)，所述横梁(51)远离天轨导向轮(52)的位置上连接有立柱(53)，两个所述立柱(53)相对的两侧之间活动连接有机器人X轴(54)，所述机器人X轴(54)的底部活动连接有机器人Y轴(56)，所述机器人Y轴(56)的底部活动连接有机器人Z轴(55)，所述立柱(53)的底端固定连接有底盘结构(57)。 3.根据权利要求2所述的一种自动化挂纱机器人及手爪，其特征在于，所述底盘结构(57)的一侧上固定连接有硅胶垫(571)，所述硅胶垫(571)的一侧上放置有纱轮，所述底盘结构(57)远离硅胶垫(571)的一侧中间固定连接有下横梁，所述底盘结构(57)的一端设立有驱动电机(572)，所述驱动电机(572)靠近下横梁的一端固定连接有行驶驱动轮(573)，所述底盘结构(57)的另一侧设立有地轨导向轮(574)。 4.根据权利要求1所述的一种自动化挂纱机器人及手爪，其特征在于，所述连接结构(6)包括固定支架(65)，所述固定支架(65)为“十”字型结构，所述固定支架(65)的一侧中间固定连接有视觉系统(62)，所述固定支架(65)的另一侧连接有手爪X轴旋转电机(63)，所述手爪X轴旋转电机(63)的一侧活动连接有手爪Y轴旋转电机(64)，所述固定支架(65)的四端上均固定连接有手爪结构(61)。 5.根据权利要求4所述的一种自动化挂纱机器人及手爪，其特征在于，所述手爪结构(61)包括手爪电机(611)，所述手爪电机(611)的一端固定连接有轴套(612)，所述轴套(612)远离手爪电机(611)的一端固定连接有固定座(613)，所述固定座(613)的一侧中间设立有丝杆轴(614)，所述丝杆轴(614)底端通过固定座(613)固定连接在轴套(612)的前端上，所述丝杆轴(614)远离轴套(612)的一端活动连接有移动座(615)，所述移动座(615)与固定座(613)相对的两侧之间活动连接有连接杆(616)，所述连接杆(616)之间活动连接有支撑板(617)，所述支撑板(617)的外壁上固定连接有防护衬垫(618)。
所属类别：	发明专利