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原文传递一种车辆横摆角速度测量方法及设备

专利名称：	一种车辆横摆角速度测量方法及设备
摘要：	一种计算车辆横摆角速度的方法。本发明主要通过获取方向盘转角信息和车速信息，结合二自由度车辆模型计算横摆角速度计算得到第一横摆角速度；获取非驱动轮轮速信息和方向盘转角信息，计算得到第二横摆角速度；设定纵向车速阈值；根据所述的车速信息及门限阈值的比较结果选择不同的横摆角速度。由第一横摆角速度和第二横摆角速度的线性差值得到第三横摆角速度。由仲裁单元根据车辆纵向速度选择不同的横摆角速度作为横摆角速度输出速度。本发明针对现有技术中横摆角测量精度不高问题，通过二自由度车辆模型及仲裁单元测量横摆角速度选择不同的横摆角速度作为车辆控制系统的输入信息参数。从而提高车辆安全性能及控制精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	福瑞泰克智能系统有限公司
发明人：	孙道远;曹润滋;孟昭亮
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910420450.9
公开号：	CN110217239A
分类号：	B60W40/10(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	314501 浙江省嘉兴市桐乡市乌镇互联网小镇镇北1号-19
主权项：	1.一种测量车辆横摆角速度的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取方向盘转角信息和车速信息，结合二自由度车辆模型计算横摆角速度计算得到第一横摆角速度；获取非驱动轮轮速信息和方向盘转角信息，计算得到第二横摆角速度；设定纵向车速阈值；根据所述的车速信息及门限阈值的比较结果选择不同的横摆角速度。 2.根据权利要求1所述的一种测量车辆横摆角速度的方法，其特征在于，根据所述的第一横摆角速度和第二横摆角速度的线性差值得到第三横摆角速度；所述的纵向车速阈值可以为两个，第一阈值和第二阈值；根据纵向车速信息，若小于纵向车速第一阈值，则选择第一横摆角速度；若大于纵向车速第一阈值，则选择第二门限值；若车速在第一阈值和第二阈值之间则选择第三横摆角速度。 3.根据权利要求1所述的一种测量车辆横摆角速度的方法，其特征在于，所述的方向盘转角信息由方向盘转角传感器获取，并将方向盘转角信息传入信息处理单元；所述的车速由轮速传感器获取轮速，将轮速信息传入信息处理单元，由轮速信息计算得到车速信息。 4.根据权利要求1所述的一种测量车辆横摆角速度的方法，其特征在于，所述的结合二自由度车辆模型计算横摆角速度计算得到第一横摆角速度，包括：由二自由度车辆模型计算公式，带入纵向车速信息值及方向盘转角信息值，得到横摆角速度值。 5.根据权利要求1所述的一种测量车辆横摆角速度的方法，其特征在于，所述的获取非驱动轮轮速信息包括：由轮速传感器获取非驱动轮轮速信息；所述的方向盘转角信息由方向盘转角传感器获获取，并将方向盘转角信息传入信息处理单元。 6.根据权利要求1所述的一种测量车辆横摆角速度的方法，其特征在于，所述的计算得到第二横摆角速度，包括：由非驱动轮轮速差获得横摆角速度。 7.一种测量车辆横摆角速度的系统，其包括：信息获取模块，获取车辆信息，所述车辆信息包括但不限于盘转角信息、车速信息及非驱动轮轮速信息；信息处理模块，根据获取的车辆信息计算车辆横摆角速度；控制模块，用于根据信息处理模块得到的横摆角速度信息控制车辆运行。 8.一种设备，其包括：处理器，其经配置以处理传感器获取的车辆信息，并将车辆信息计算得到横摆角速度，并根据设定的阈值选择最优的横摆角速度；存储器，其经配置可存储传感器获取的数据信息，及处理器处理的信息结果；存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时，实现权利要求1-6中任意一所述的计算车辆横摆角速度的方法。 9.根据权利要求7所述的设备，其中：所述的设备包含驾驶者辅助系统ADAS的车辆；且所述ADAS包含所述存储器及存储器。 10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的计算车辆横摆角速度的方法。
所属类别：	发明专利