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原文传递车辆控制方法、装置和车辆

专利名称：	车辆控制方法、装置和车辆
摘要：	本发明实施例提出一种车辆控制方法、装置和车辆。其中车辆控制方法包括：根据目标工作模式确定车轮转向模式；根据前轮的转动方向和车轮转向模式确定后轮的转动方向；根据前轮的转角、门限条件以及后轮的执行转角，确定后轮的目标转角，门限条件用于限制后轮的执行转角与目标转角之间的关系；根据目标转向信息，生成第一控制信号，第一控制信号用于控制后轮按照目标转向信息执行转向操作，目标转向信息包括后轮的目标转角和转动方向。本发明实施例的技术方案可以实现行驶功能的多样性和行使姿态的多样性，广泛应用于各种场景，并具有较高的可靠性和稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	华人运通(上海)新能源驱动技术有限公司
发明人：	丁磊;顾兵
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910637998.9
公开号：	CN110155169A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	包莉莉;武晨燕
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	200131 上海市浦东新区自由贸易试验区金海路955弄4号第一层东侧单元
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：根据目标工作模式确定车轮转向模式；根据前轮的转动方向和所述车轮转向模式确定后轮的转动方向；根据所述前轮的转角、门限条件以及所述后轮的执行转角，确定所述后轮的目标转角，所述门限条件用于限制所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系；根据目标转向信息，生成第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述后轮按照所述目标转向信息执行转向操作，所述目标转向信息包括所述后轮的目标转角和转动方向。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前轮的转角、门限条件以及所述后轮的执行转角，确定所述后轮的目标转角，包括：根据所述前轮的转角、所述后轮的执行转角以及车辆运行参数，确定所述后轮的目标转角；设置所述门限条件；判断所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系是否符合所述门限条件；如果不符合所述门限条件，则调整所述后轮的目标转角，以使调整后的目标转角与所述后轮的执行转角之间的关系符合所述门限条件。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，设置所述门限条件，包括：根据所述目标工作模式，设置所述门限条件。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，设置所述门限条件，包括：根据所述车辆运行参数，判断所述车辆的行驶姿态是否稳定；根据对所述车辆的行驶姿态是否稳定的判断结果设置所述门限条件。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述前轮的转角、门限条件以及所述后轮的执行转角，确定所述后轮的目标转角，还包括：检测是否收到门限打开信号；如果收到所述门限打开信号，则设置所述门限条件，并判断所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系是否符合所述门限条件。 6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车辆运行参数，判断所述车辆的行驶姿态是否稳定，包括：利用所述前轮的当前转角和所述后轮的当前执行转角，建立与当前的车辆运行参数对应的前后轮转向率矩阵；判断所述前后轮转向率矩阵是否稳定；如果不稳定，则判定所述车辆的行驶姿态不稳定。 7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述前轮的转角为方向盘的转角或齿条行程位移；所述车辆运行参数包括行驶速度和/或横摆角速度。 8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的车轮包括至少一个所述前轮和至少一个所述后轮，所述车辆控制方法还包括：根据所述目标工作模式确定各所述车轮的驱动方式；根据所述车轮的驱动方式，生成第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述车轮的驱动组件，按照与所述第二控制信号对应的驱动方式执行驱动操作。 9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于根据目标工作模式确定车轮转向模式；第二确定模块，用于根据前轮的转动方向和所述车轮转向模式确定后轮的转动方向；第三确定模块，用于根据所述前轮的转角、门限条件以及所述后轮的执行转角，确定所述后轮的目标转角，所述门限条件用于限制所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系；第一生成模块，用于根据所述目标转向信息，生成第一控制信号，所述第一控制信号用于控制所述后轮按照所述目标转向信息执行转向操作。 10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第三确定模块包括：目标转角确定子模块，用于根据所述前轮的转角、所述后轮的执行转角以及车辆运行参数，确定所述后轮的目标转角；设置子模块，用于设置所述门限条件；判断子模块，用于判断所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系是否符合所述门限条件；目标转角调整子模块，用于在所述后轮的执行转角与目标转角之间的关系不符合所述门限条件的情况下，调整所述后轮的目标转角，以使调整后的目标转角与所述后轮的执行转角之间的关系符合所述门限条件。 11.根据权利要求9或10所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆的车轮包括至少一个所述前轮和至少一个所述后轮，所述车辆控制装置还包括：第四确定模块，用于根据所述目标工作模式确定各所述车轮的驱动方式；第二生成模块，用于根据所述车轮的驱动方式，生成第二控制信号，所述第二控制信号用于控制所述车轮的驱动组件，按照与所述第二控制信号对应的驱动方式执行驱动操作。 12.一种车辆，其特征在于，包括：方向盘；至少一个前轮；至少一个后轮；一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利