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原文传递一种无人机空基循环回收系统与回收方法

专利名称：	一种无人机空基循环回收系统与回收方法
摘要：	本发明公开了一种无人机空基循环回收系统及回收方法，回收系统包括滑轨、支架、导轨、连接支架与导轨的第一组液压杆、连接导轨不同段的第二组液压杆、安装在导轨上的履带和按照一定距离要求分布固定在履带上的多个无人机回收对接装置；导轨分为三段：对接段、运输段与工作段；无人机回收对接装置由导轨、回收网和拦阻索装置三部分组成，可以保证无人机对接稳定。该系统可以实现当一个回收装置与无人机对接完成返回母机的途中，后续的回收机构能够继续进行无人机的回收工作，保证了无人机回收效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京航空航天大学
发明人：	马铁林;刘溢;张晓鸥
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910356364.6
公开号：	CN110155337A
代理机构：	北京中政联科专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	陈超
分类号：	B64D5/00(2006.01);B;B64;B64D;B64D5
申请人地址：	100191 北京市海淀区学院路37号
主权项：	1.一种无人机空基循环回收系统，其特征在于：该回收系统包括滑轨(3)、支架(4)、导轨(7)、连接所述支架(4)与导轨(7)的第一组液压杆(5)、连接所述导轨(7)不同段的第二组液压杆(12)、安装在所述导轨(7)上的履带(8)和按照一定距离要求分布固定在所述履带(8)上的多个无人机回收对接装置(6)；其中，所述滑轨(3)固定在母机机舱上部，长度满足可将所述无人机空基循环回收系统完全收入机舱的要求；所述支架(4)可以沿着所述滑轨(3)滑动，可从母机(1)机舱内部滑至舱门上方处，在无人机(2)对接回收完成后，可以沿着滑轨(3)运动到母机(1)机舱内部，将整个回收系统带入机舱内部收起；所述导轨(7)分为三段：对接段、运输段与工作段；在工作状态下，对接段在母机(1)机舱内部，运输段与工作段伸出机舱；运输段运送所述无人机回收对接装置(6)到达工作位置和完成对接后的无人机一起返回母机(1)，所述无人机回收对接装置(6)在工作段完成与无人机(2)的对接，导轨的所述工作段与运输段之间通过转轴连接；所述第一组液压杆(5)与所述支架(4)和导轨(7)均相连，通过伸缩第一组液压杆(5)改变导轨(7)的倾斜程度，在导轨(7)伸出舱门后，第一组液压杆(5)打开，导轨(7)倾斜；第二组液压杆(12)与导轨(7)的运输段和工作段相连，伸长后，工作段在工作状态时，处于水平状态；所述履带(8)整个包裹在导轨(7)上，在第二组液压杆(12)伸长之前，留有一定余量处于松弛状态，第二组液压杆(12)伸长后，履带(8)随之张紧，并沿着导轨(7)往复循环运动，以运送被捕获的无人机；所述无人机回收对接装置(6)由第一导轨(9)、回收网(10)和拦阻索装置(11)三部分组成；第一导轨(9)为槽型滑轨，所述回收网(10)和拦阻索装置(11)在第一导轨(9)的槽中滑行；所述回收网(10)在回收过程中始终保持展开状态；拦阻索装置(11)为一个双杆支架结构，当无人机背部的长杆钩锁装置钩取拦阻索装置(11)后，无人机(2)顺势抬头，无人机(2)背部的倒刺挂钩扎入所述回收网(10)，然后沿第一导轨(9)减速滑行直至与母机(1)一同飞行；各个无人机回收对接装置(6)安装在履带(8)上，随着履带(8)沿导轨(7)循环运动，相互之间保留一定距离，保证无人机(2)对接工作互不干扰；当一个无人机回收对接装置(6)完成对接返回母机(1)过程中，下一无人机回收对接装置(6)继而进入对接状态，提高了回收系统的工作效率。 2.一种根据权利要求1所述的无人机空基循环回收系统，其特征在于：导轨(7)长度取决于母机机舱的大小，要求导轨在满足两组液压杆(5、12)收缩以后可沿着滑轨(3)运动收入母机机舱内部的情况下尽可能长。 3.一种根据权利要求1或2所述的无人机空基循环回收系统，其特征在于：滑轨(3)长度处于导轨(7)长度和机舱长度之间。 4.一种根据权利要求1-3之中任一项所述的无人机空基循环回收系统，其特征在于：两组液压杆(5)伸长后的长度满足一定的几何关系，保证导轨(7)工作段处于水平状态。具体表现为：(l3-l1)∶l2∶l4＝l5∶l6∶l7；其中，11表示支架(4)的长度，l2表示支架(4)与第一组液压杆(5)的距离，l3表示伸长后第一组液压杆(5)的长度，l4表示支架(4)与第一组液压杆(5)之间导轨(7)的长度，l5表示第二组液压杆(12)在导轨(7)运输段的安装位置距离转轴的距离，l6表示伸长后的第二组液压杆(12)的长度，l7表示第二组液压杆(12)在导轨(7)工作段的安装位置距离转轴的距离。 5.一种根据权利要求1-4之中任一项所述的无人机空基循环回收系统，其特征在于：多个无人机对接装置(6)固定在履带(8)上，安装距离与数量取决于所需同时回收的无人机(2)的数量要求，以及被回收无人机(2)的尺寸。 6.一种如权利要求1-5之中任一项所述的无人机空基循环回收系统，其特征在于：工作段每次只有一个无人机回收对接装置(6)与无人机(2)完成对接。对接完成后，运送无人机(2)回母机(1)，下一个无人机回收对接装置(6)进入工作段完成对接；一个无人机回收对接装置(6)返回舱内，卸下无人机(2)的同时，另一个无人机回收对接装置(6)正在工作段与无人机(2)进行对接工作。 7.一种如权利要求1-6之中任一项所述的无人机空基循环回收系统，其特征在于：当无人机(2)与无人机回收对接装置(6)运动到对接段，无人机(2)收入母机(1)机舱，无人机回收对接装置(6)继续随着履带(8)运动，循环进行。 8.一种如权利要求1-7之中任一项所述的无人机空基循环回收系统，其特征在于：导轨(7)的背部中段有固定履带(8)的卡槽，保证导轨(7)背部与履带(8)的贴合。 9.一种利用权利要求1-8中任一项所述的无人机空基循环回收系统进行无人机空中精准回收的回收方法，其特征在于：母机(1)舱门打开以后，支架(4)沿着滑轨(3)运动到舱门上方处，导轨(7)对接段留在舱内，运输段与工作段伸出舱门外；第一组液压杆(5)伸长，导轨(7)倾斜，第二组液压杆(12)随后伸长，工作段水平，履带(8)打开，开始沿着导轨(7)运动；无人机对接装置(6)随之运动，当一个无人机对接装置(6)运动到工作段以后，后续装置仍然处于运输段，无人机(2)与该无人机对接装置(6)对接完成，离开工作段之后，下一个无人机对接装置(6)进入工作段，回收下一架无人机(2)，当无人机(2)被运送回母机(1)，在取下无人机的同时，后续无人机回收装置(6)正好进入工作状态与无人机(2)进行对接；当无人机(2)被收回母机(1)后，无人机回收装置(6)继续随着履带(8)运动，继续工作；当所有无人机(2)回收完毕后，两组液压杆(5)收缩，整个无人机空基循环回收系统随着支架(4)沿滑轨(3)运送回母机机舱内部，舱门关闭。
所属类别：	发明专利