详情

原文传递一种无人机空基机腹挂索式回收装置及回收方法

专利名称：	一种无人机空基机腹挂索式回收装置及回收方法
摘要：	本发明公开了一种无人机空基机腹挂索式回收装置，包括母机、升降台、绞车、滑索、拦阻索和回收控制器，母机前机身腹部开有一回收舱门，升降台设置在回收舱门上，绞车设置在升降台的台面上，滑索一端固定在绞车上，另一端与阻拦索连接，回收控制器安置在母机舱内，并通过线缆与升降台、绞车连接，本发明能够通过一套设备实现多架无人机依次顺序回收，且无人机可直接收回母机舱内，回收效率较高；拦阻索开口较大，与拦阻钩呈十字交叉，对接难度较小，可降低回收过程中无人机与母机间的相互定位精度要求；对接过程通过计算机精准控制，可提高对接效率；提高了回收过程中无人机和母机的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
发明人：	胡志勇;张永辉;付强;马泽孟
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201811616523.3
公开号：	CN109747837A
代理机构：	中国航空专利中心
代理人：	杜永保
分类号：	B64D5/00(2006.01);B;B64;B64D;B64D5
申请人地址：	710089 陕西省西安市阎良区人民东路1号
主权项：	1.一种无人机空基机腹挂索式回收装置，其特征在于：包括母机(1)、升降台(2)、绞车(3)、滑索(4)、拦阻索(5)和回收控制器(6)，所述的母机(1)前机身腹部开有一回收舱门，所述的升降台(2)设置在回收舱门上，所述的绞车(3)设置在升降台(2)的台面上，所述的滑索(4)一端固定在绞车(3)上，另一端与阻拦索(5)连接，所述的回收控制器(6)设置在母机(1)舱内，并通过线缆与升降台(2)、绞车(3)连接。 2.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹挂索式回收装置，其特征在于：所述的升降台(2)采用液压驱动方式或机械驱动方式。 3.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹挂索式回收装置，其特征在于：所述的升降台(2)下表面上设置有光学测量设备(7)和视频监控设备(8)，并通过线缆与回收控制器(6)连接。 4.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹挂索式回收装置，其特征在于：所述的拦阻索(5)包括人形支架(5-1)，所述的人形支架(5-1)的闭合端铰接在滑索(4)上，人形支架(5-1)的开口端设置有一柔性绳(5-2)，所述的柔性绳(5-2)两端分别与人形支架(5-1)开口端连接。 5.根据权利要求4所述的一种无人机空基机腹挂索式回收装置，其特征在于：所述的人形支架(5-1)闭合端设置有光学感应片及指示灯。 6.根据权利要求4所述的一种无人机空基机腹挂索式回收装置，其特征在于：所述的人形支架(5-1)开口端与柔性绳(5-2)的连接部位也均设置有光学感应片及指示灯。 7.一种无人机空基机腹挂索式回收装置，其特征在于：所述的回收方法包括以下步骤：步骤1：在无人机(9)机背上安装对接环，并在对接环上安装指示灯；步骤2：母机(1)在指定区域定速巡航，开启回收舱门，落下升降台(2)，启动绞车(3)放下拦阻索(5)，打开人形支架(5-1)上闭合端及开口端与柔性绳(5-2)的连接部位上的指示灯；步骤3：升起无人机(9)机背上安装的对接环，打开对接环上的指示灯；步骤4：无人机(9)从母机(1)后方沿母机(1)航线跟进，并进入母机(1)机身下方的气流稳定区；步骤5：升降台(2)上的光学测量设备(7)和视频监控设备(8)开始搜索无人机(9)上的拦阻钩，回收控制器(6)提取出拦阻钩的边界轮廓和特征点；步骤6：回收控制器(6)给无人机(9)提供对接位置指令；步骤7：根据对接位置指令，无人机(9)调整与母机(1)之间相对位置，使无人机(9)上的拦阻钩进入到对接位置；步骤8：无人机(9)上的拦阻钩与母机(1)上的拦阻索(5)进行拦阻对接，如对接成功，进入步骤9，如对接失败，无人机(9)调整航线，重新执行步骤4，直到对接成功；步骤9：启动绞车(3)，将滑索(4)收回母机(1)机舱内部，升起升降台(2)并关闭回收舱门，完成无人机(9)回收。
所属类别：	发明专利