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原文传递一种尾部硬式空基无人机回收装置及回收方法

专利名称：	一种尾部硬式空基无人机回收装置及回收方法
摘要：	本发明公开了一种尾部硬式空基无人机回收装置，包括母机、机械手、可伸缩硬式回收杆、对接装置、锁链、绞车和回收控制器，机械手通过支架安装在母机后舱门位置上方舱内顶板上，可伸缩硬式回收杆一端通过转轴固定在母机机身腹部，并可绕转轴转动，可伸缩硬式回收杆另一端与对接装置连接，锁链一端与可伸缩硬式回收杆铰接，另一端与设置在母机机身内部的绞车连接，回收控制器安置在母机舱内，并通过线缆与可伸缩硬式回收杆、绞车及机械手连接，本发明能够通过一套设备实现多架无人机依次顺序回收，且无人机可直接收回母机舱内，回收效率较高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
发明人：	胡志勇;任远春;艾俊强;王启
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201811616704.6
公开号：	CN109747839A
代理机构：	中国航空专利中心
代理人：	杜永保
分类号：	B64D5/00(2006.01);B;B64;B64D;B64D5
申请人地址：	710089 陕西省西安市阎良区人民东路1号
主权项：	1.一种尾部硬式空基无人机回收装置，其特征在于：包括母机(1)、机械手(7)、可伸缩硬式回收杆(3)、对接装置(6)、锁链(5)、绞车(4)和回收控制器(2)，所述的机械手(7)通过支架安装在母机(1)后舱门位置上方舱内顶板上，所述的可伸缩硬式回收杆(3)一端通过转轴固定在母机(1)机身腹部，并可绕转轴转动，可伸缩硬式回收杆(3)另一端与对接装置(6)连接，所述的锁链(5)一端与可伸缩硬式回收杆(3)铰接，另一端与设置在母机(1)机身内部的绞车(4)连接，所述的回收控制器(2)安置在母机(1)舱内，并通过线缆与可伸缩硬式回收杆(3)、绞车(4)及机械手(7)连接。 2.根据权利要求1所述的一种尾部硬式空基无人机回收装置，其特征在于：所述的机械手(7)采用液压驱动方式或机械驱动方式。 3.根据权利要求1所述的一种尾部硬式空基无人机回收装置，其特征在于：所述的可伸缩硬式回收杆(3)采用液压驱动方式或机械驱动方式。 4.根据权利要求1所述的一种尾部硬式空基无人机回收装置，其特征在于：所述的母机(1)机身下表面上设置有光学测量设备(9)和视频监控设备(8)，所述的光学测量设备(9)和视频监控设备(8)通过线缆与回收控制器(2)连接。 5.根据权利要求1所述的一种尾部硬式空基无人机回收装置，其特征在于：所述的母机(1)后舱门位置上方舱内顶板上也设置有视频监控设备(8)，并通过线缆与回收控制器(2)连接。 6.根据权利要求1所述的一种尾部硬式空基无人机回收装置，其特征在于：所述的对接装置包括一开口的圆形空腔(6-1)，所述的圆形空腔(6-1)开口处设置有两个对称的锁扣(6-2)，所述的锁扣(6-2)一端铰接在圆形空腔(6-1)内壁上，另一端为自由端，所述的圆形空腔(6-1)内还设置有两个对称的恢复弹片(6-3)，两个恢复弹片(6-3)一端分别与两个锁扣(6-2)自由端两两对应连接，两个恢复弹片(6-3)另一端均与圆形空腔(6-1)内壁连接，所述的两个锁扣(6-2)底部均设置有限位装置(6-4)。 7.一种尾部硬式空基无人机回收装置，其特征在于：所述的回收方法包括以下步骤：步骤1：在无人机(10)机背上安装对接环，并在对接环上安装指示灯；步骤2：无人机(10)在母机(1)机身正下方的气流稳定区定速巡航，与母机(1)的飞行姿态保持一致；步骤3：升起无人机(10)机背上安装的对接环，打开对接环上的指示灯；步骤4：启动绞车(4)，放下锁链(5)，使得可伸缩硬式回收杆(3)向下偏转，将对接装置(6)放置到母机(1)机身下部气流稳定区域；步骤5：母机(1)机身下部的光学测量设备(9)和视频监控设备(8)开始搜索无人机(10)上的对接环，回收控制器(2)提取出对接环的边界轮廓和特征点；步骤6：回收控制器(2)给无人机(10)提供对接位置指令；步骤7：根据对接位置指令，无人机(10)调整与母机(1)之间相对位置，使无人机(10)上的对接环进入到对接位置；步骤8：回收控制器(2)锁定无人机(10)上的对接环，并操控可伸缩硬式回收杆(3)接近无人机(10)上的对接环，直到对接装置(6)与无人机(10)上的对接环完成对接；步骤9：收缩可伸缩硬式回收杆(3)，启动绞车(3)，将可伸缩硬式回收杆(3)及无人机(10)收回母机(1)后舱内附近；步骤10：放下机械手(7)，在母机(1)后舱门位置上方舱内顶板上的视频监控设备(8)的引导下，抓取无人机(10)，并将无人机(10)收入母机(1)舱内，完成无人机(10)的回收。
所属类别：	发明专利