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原文传递一种无人机空基机腹机械臂式回收装置及回收方法

专利名称：	一种无人机空基机腹机械臂式回收装置及回收方法
摘要：	本发明公开了一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，包括母机、升降台、可伸缩硬式回收杆、作动杆、对接装置和回收控制器，母机前机身腹部开有一回收舱门，升降台设置在回收舱门上，可伸缩硬式回收杆一端通过转轴固定在升降台台面的下表面，并可绕转轴转动，可伸缩硬式回收杆另一端与对接装置连接，作动杆一端与可伸缩硬式回收杆铰接，另一端固定在升降台的下表面，回收控制器安置在母机舱内，并通过线缆与升降台、可伸缩硬式回收杆及作动杆连接，本发明能够通过一套设备实现多架无人机依次顺序回收，且无人机可直接收回母机舱内，回收效率较高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
发明人：	胡志勇;贾利勇;艾俊强;吕鹏飞
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201811616705.0
公开号：	CN109747840A
代理机构：	中国航空专利中心
代理人：	杜永保
分类号：	B64D5/00(2006.01);B;B64;B64D;B64D5
申请人地址：	710089 陕西省西安市阎良区人民东路1号
主权项：	1.一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：包括母机(1)、升降台(2)、可伸缩硬式回收杆(3)、作动杆(5)、对接装置(4)和回收控制器(6)，所述的母机(1)前机身腹部开有一回收舱门，所述的升降台(2)设置在回收舱门上，所述的可伸缩硬式回收杆(3)一端通过转轴固定在升降台(2)台面的下表面，并可绕转轴转动，可伸缩硬式回收杆(3)另一端与对接装置(4)连接，所述的作动杆(5)一端与可伸缩硬式回收杆(3)铰接，另一端固定在升降台(2)的下表面，所述的回收控制器(6)设置在母机(1)舱内，并通过线缆与升降台(2)、可伸缩硬式回收杆(3)及作动杆(5)连接。 2.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：所述的升降台(2)采用液压驱动方式或机械驱动方式。 3.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：所述的可伸缩硬式回收杆(3)采用液压驱动方式或机械驱动方式。 4.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：所述的升降台(2)下表面上设置有光学测量设备(7)和视频监控设备(8)，并通过线缆与回收控制器(6)连接。 5.根据权利要求1所述的一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：所述的对接装置(4)包括一有开口的圆形空腔(4-1)，所述的圆形空腔(4-1)开口处设置有两个对称的锁扣(4-2)，所述的锁扣(4-2)一端铰接在圆形空腔(4-1)内壁上，另一端为自由端，所述的圆形空腔(4-2)内还设置有两个对称的恢复弹片(4-3)，两个恢复弹片(4-3)一端分别与两个锁扣(4-2)自由端两两对应连接，两个恢复弹片(4-3)另一端均与圆形空腔(4-1)内壁连接，所述的两个锁扣(4-2)底部还均设置有限位装置(4-4)。 6.一种无人机空基机腹机械臂式回收装置，其特征在于：所述的回收方法包括以下步骤：步骤1：在无人机(9)机背上安装对接环，并在对接环上安装指示灯；步骤2：无人机(9)在母机(1)机身正下方的气流稳定区定速巡航，与母机(1)的飞行姿态保持一致；步骤3：升起无人机(9)机背上安装的对接环，打开对接环上的指示灯；步骤4：打开母机(1)前机身腹部的回收舱门，落下升降台(2)，放下可伸缩硬式回收杆(3)，将对接装置(3)伸出母机(1)机身外部；步骤5：升降台(2)上的光学测量设备(7)和视频监控设备(8)开始搜索无人机(9)上的对接环，回收控制器(6)提取出对接环的边界轮廓和特征点；步骤6：回收控制器(6)给无人机(9)提供对接位置指令；步骤7：根据对接位置指令，无人机(9)调整与母机(1)之间相对位置，使无人机(9)上的对接环进入到对接位置；步骤8：回收控制器(6)锁定无人机(9)上的对接环，操控可伸缩硬式回收杆接(3)近无人机(9)上的对接环，直到对接装置(4)与无人机(9)上的对接环完成对接；步骤9：收缩可伸缩硬式回收杆(3)，驱动作动杆(5)，将可伸缩硬式回收杆(5)及无人机(9)收回母机(1)舱内部，将升降台(2)升起，关闭母机(1)前机身腹部的回收舱门，完成无人机(9)的回收。
所属类别：	发明专利