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原文传递一种弯道优化控制方法及系统

专利名称：	一种弯道优化控制方法及系统
摘要：	本发明公开了一种弯道优化控制方法及系统。所述控制方法包括：获取车辆的横向运动数据；所述横向运动数据包括方向盘转角；根据所述横向运动数据确定侧向加速度；根据所述横向运动数据以及所述侧向加速度确定所述车辆的纵向加速度预修正量；根据所述纵向加速度预修正量确定纵向加速度修正量；根据所述纵向加速度修正量对所述车辆的纵向加速度进行调整，以辅助所述车辆进行弯道驾驶。采用本发明所提供的控制方法及系统能够同时对车辆纵向运动和横向运动进行控制，提高车辆驶入弯道时的舒适度，避免车辆进出环岛时与相邻车道车辆碰撞。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	高镇海;孙翊腾;胡宏宇;高菲;张一弛;朱乃宣;盛愈欢
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910480137.4
公开号：	CN110155059A
代理机构：	北京高沃律师事务所
代理人：	杜阳阳
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	130012 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种弯道优化控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的横向运动数据；所述横向运动数据包括方向盘转角；根据所述横向运动数据确定侧向加速度；根据所述横向运动数据以及所述侧向加速度确定所述车辆的纵向加速度预修正量；根据所述纵向加速度预修正量确定纵向加速度修正量；根据所述纵向加速度修正量对所述车辆的纵向加速度进行调整，以辅助所述车辆进行弯道驾驶。 2.根据权利要求1所述的弯道优化控制方法，其特征在于，所述根据所述横向运动数据确定侧向加速度，具体包括：根据公式确定侧向加速度；其中，Ay为侧向加速度；K为速度系数，K∈[0.8，2]；δ为方向盘转角；i为转向系传动比；L为车辆轴距；V为车速。 3.根据权利要求2所述的弯道优化控制方法，其特征在于，所述根据所述横向运动数据以及所述侧向加速度确定所述车辆的纵向加速度预修正量，具体包括：获取修正条件；判断所述横向运动数据以及所述侧向加速度是否满足所述修正条件，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示为所述横向运动数据以及所述侧向加速度满足所述修正条件，根据公式确定所述车辆的纵向加速度预修正量；其中，Ax为纵向加速度预修正量。 4.根据权利要求3所述的弯道优化控制方法，其特征在于，所述根据所述纵向加速度预修正量确定纵向加速度修正量，具体包括：根据公式Ax＝kAx确定纵向加速度修正量；其中，Ax为纵向加速度修正量；k为加速修正系数，所述加速修正系数包括加速修正系数以及减速修正系数。 5.一种弯道优化控制系统，其特征在于，包括：横向运动数据获取模块，用于获取车辆的横向运动数据；所述横向运动数据包括方向盘转角；侧向加速度确定模块，用于根据所述横向运动数据确定侧向加速度；纵向加速度预修正量确定模块，用于根据所述横向运动数据以及所述侧向加速度确定所述车辆的纵向加速度预修正量；纵向加速度修正量确定模块，用于根据所述纵向加速度预修正量确定纵向加速度修正量；调整模块，用于根据所述纵向加速度修正量对所述车辆的纵向加速度进行调整，以辅助所述车辆进行弯道驾驶。 6.根据权利要求5所述的弯道优化控制系统，其特征在于，所述侧向加速度确定模块具体包括：侧向加速度确定单元，用于根据公式确定侧向加速度；其中，Ay为侧向加速度；K为速度系数，K∈[0.8，2]；δ为方向盘转角；i为转向系传动比；L为车辆轴距；V为车速。 7.根据权利要求6所述的弯道优化控制系统，其特征在于，所述纵向加速度预修正量确定模块具体包括：修正条件获取单元，用于获取修正条件；第一判断单元，用于判断所述横向运动数据以及所述侧向加速度是否满足所述修正条件，得到第一判断结果；纵向加速度预修正量确定单元，用于若所述第一判断结果表示为所述横向运动数据以及所述侧向加速度满足所述修正条件，根据公式确定所述车辆的纵向加速度预修正量；其中，Ax为纵向加速度预修正量。 8.根据权利要求7所述的弯道优化控制系统，其特征在于，所述纵向加速度修正量确定模块具体包括：纵向加速度修正量确定单元，用于根据公式Ax＝kAx确定纵向加速度修正量；其中，Ax为纵向加速度修正量；k为加速修正系数，所述加速修正系数包括加速修正系数以及减速修正系数。
所属类别：	发明专利